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公开(公告)号：CN115950457B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310232375.X
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于惯性导航系统的惯性器件测试测量技术领域，具体涉及一种惯性导航系统校准用惯性器件离心测试装置，包括离心机和载荷，离心机包括转台、驱动机构、转台电控机构、主轴；转台中央安装有主轴；驱动机构连接主轴并驱动主轴旋转；转台电控机构完成转台的起停、转台监控及远程控制；转台上安装有载荷，载荷包括待测惯性器件、供电与数据传输机构、固定机构、三轴光纤陀螺组件和激光测距机构；激光测距机构实时测量待测惯性器件的有效测试半径，三轴光纤陀螺组件实时测量待测惯性器件的瞬时角速率；本装置有效提高输出向心加速度的精度，进一步提高待测惯性器件的标定精度，降低非线性误差的影响。
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公开(公告)号：CN103389085B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310315129.7
申请日：2013-07-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种六冗余型光纤陀螺IMU台体，该台体采用一体成型技术，为正十二面体结构，正十二面体的每个面均为正五边形；为了减小系统的重量，将正十二面体设计为空心结构，以六个陀螺面为引导面将正十二面体内部镗空，实现了台体的轻量化和高钢度；该六冗余型光纤陀螺IMU台体包括光纤陀螺敏感环安装位、加速度计安装位、与系统底座连接固定的安装体；本发明实现冗余光纤陀螺IMU组件质心、几何中心以及敏感轴交汇点的统一；在冲击和振动条件下表现出了较好的各项同性动力学特征。
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公开(公告)号：CN104344837A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410599224.9
申请日：2014-10-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 一种基于速度观测的冗余惯导系统加速度计系统级标定方法，一、将惯导安装转台上，确定载体的初始位置参数；二、确定加速度计轴向与惯导本体坐标系安装关系；三、惯导预热，采集加速度计输出数据进行精标定；四、使惯组位于东北天位置静止不动，第一次标定参数修正；五、使惯组绕X轴转90°至东天南位置静止不动，第二次标定参数修正；六、使惯组绕Z轴转90°至天西南位置静止不动，第三次标定参数修正；七、使惯组绕Y轴转-90°至南西地位置静止不动，第四次标定参数修正；八、使惯组绕X轴转180°至南东天位置静止不动，第五次标定参数修正；九、对第五次标定参数修正，得到斜置加速度计高精度的标定参数零偏、标度因数、失准角结果。
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公开(公告)号：CN102590553B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210050035.7
申请日：2012-02-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01P15/00
摘要： 一种基于小波消噪的加速度计温度补偿方法，它有三大步骤：步骤一：设计实验方案，对加速度计进行定点高低温测试实验，利用采集软件进行数据采集。步骤二：对步骤一所采集的数据进行预处理，剔除异常值，并进行消噪处理。步骤三：经过上述分析，利用小波消噪后的数据对加速度计温度模型结构进行辨识并对辨识后模型参数进行解算。本发明通过大量实验所得到的数据，经过小波消噪处理；并在此基础上进行模型结构和参数辨识，建立加速度计静态温度模型。该方法建立的模型完全符合工程上的实时补偿要求。它在航空、航天导航技术领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN103389088A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310312233.0
申请日：2013-07-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 一种四冗余RFINS最优配置方案的确定方法，以四冗余斜置配置的器件级冗余型捷联惯导为研究对象，从系统导航性能的角度分析其最优惯性敏感元件的配置方案。它有三个步骤：步骤一：建立冗余型捷联惯导系统惯性传感器输出模型。步骤二：推导证明基于导航性能的冗余型捷联惯导系统最优传感器配置矩阵H应满足的充要条件。步骤三：根据最优配置条件，得出使得斜置型四冗余捷联惯导系统获得最优导航性能的仅有的两种配置方式，即正四面体与相邻轴夹角为70.5288°的正四棱锥配置方式。它在惯性导航技术领域里具有较好的实用价置和广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN102680000A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210126826.3
申请日：2012-04-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明充分利用载体起竖两位置对准过程，采用基于零速修正和航向修正的滤波方法实现光纤惯组漂移误差、标度误差、安装误差等在内的主要误差源的标定，提高光纤惯组的实际使用精度。本发明通过确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计的输出数据；粗对准确定载体的姿态；水平位置和竖直位置精对准，实现在线标定。本发明可以对光纤捷联惯组各主要误差项进行标定，从而提高系统的参数辨识精度和光纤捷联惯组的实际导航性能。
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公开(公告)号：CN102650527A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201210166955.5
申请日：2012-05-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于时间序列分析消噪的光纤陀螺温度补偿方法，它有四个步骤：步骤一：设计实验方案，对光纤陀螺进行定点高低温测试实验，利用采集软件进行数据采集。步骤二：对陀螺零偏数据进行时间序列分析，建立光纤陀螺随机误差的数学模型。步骤三：采用卡尔曼滤波算法滤除光纤陀螺零偏数据中的随机噪声。步骤四：利用卡尔曼滤波消噪后的数据对光纤陀螺温度漂移误差模型结构进行辨识，并对辨识后模型进行解算参数。本发明经过时间序列分析和卡尔曼滤波消噪处理，并进行温度漂移误差模型结构和参数辨识，建立光纤陀螺静态温度漂移误差多项式模型。该方法完全符合工程上的实时补偿要求，在航空航天导航技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118347494A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410587396.8
申请日：2024-05-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种单轴惯性测量单元，包括：从上至下依次组合嵌套安装的上盖、主板、单轴光收发组件、上框架、敏感头模块和底座；所述敏感头模块为光纤陀螺和石英挠性加速度计的敏感头组合件；其中，所述石英挠性加速度计位于所述光纤陀螺的光纤环中间；所述主板分别与所述光纤陀螺和石英挠性加速度计电气连接；所述单轴光收发组件为光路器件，为所述敏感头模块提供发送和接收光信号。该单轴惯性测量单元使用一个组合敏感头模块，结合其它外围组件，相对于现有产品，具有体积小重量轻的特点，能更好地装配到小型或微型无人机上，同时具有更小的结算误差，具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN116306121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310194206.1
申请日：2023-03-03
IPC分类号： G06F30/23 , G06F17/18 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于田口法多参数分析的力矩器结构优化方法，包括以下步骤：选定品质特性、确定控制因素、建立正交表、品质特性分析、确定最优方案及仿真验证。本发明采用Maxwell有限元仿真平台为田口法正交试验表的建立提供数据来源，结果准确，为均值分析及方差分析提供有效依据。本发明采用上述基于田口法多参数分析的力矩器结构优化方法，优化后的力矩器在保证工作气隙磁场强度的条件下，工作气隙磁场轴向极差以及端点极差大幅度降低，气隙磁场均匀性明显提升，增大了磁钢的磁能利用率。对比传统全因子试验法验证方法，减少了试验次数，可节约大量验证时间，提高实验效率，快速准确的得到力矩器结构的最优设计。
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公开(公告)号：CN110044350A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910300780.4
申请日：2019-04-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种利用改进动态递归网络对MEMS陀螺的随机漂移进行建模的方法，该方法引入去噪算法将MEMS陀螺输出中的高频白噪声和低频随机漂移进行分离，采用改进动态递归网络对去噪处理后的随机漂移进行训练，建立非平稳漂移序列过去与当前时刻之间的模型关系，增加输出层节点反馈以改进网络结构，实现对陀螺随机漂移变化趋势的实时预测，有效提升了MEMS惯导系统的精度。
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