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公开(公告)号：CN106864749A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710106405.7
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可变减速比的微型拍动翼飞行器，涉及微型飞行器领域；包括机架，摇臂，拍动翼，电机，齿轮a和齿轮b以及连杆机构；机架上设有一个沟槽，同时在中心线上留有一系列安装孔；电机固定在机架背部，电机输出轴自带固定齿轮，同时该自带齿轮啮合固定在机架上的齿轮a；齿轮a啮合齿轮b，且齿轮b固定在机架上的一系列安装孔上，通过不同的安装孔进行更换，用于实现不同减速比，同时不同齿轮b需要匹配不同电机；两个齿轮共同把电机输出的高速转动进行减速，从而带动连杆机构运动；连杆机构固接摇臂，摇臂铰接拍动翼，实现由摇臂带动拍动翼运动。本发明可设计多种减速比，更换方便，能够适应多种任务载荷。
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公开(公告)号：CN107472528B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710680121.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种攻角被动翻转的拍动扑翼装置及方法，包括扑翼、扭转机构和扭转控制机构，所述的扭转机构包括固定侧和施力侧，所述的施力侧连接扑翼，所述的固定侧连接扭转控制机构，其中，扑翼拍动时，连接扭转控制机构的扭转机构固定侧扭臂保持不动，而连接扑翼的扭转机构施力侧扭臂随着扑翼的运动偏离平衡位置；所述的扭转控制机构的偏转能够带动扭转机构整体转过一定角度；借助一套装置实现对攻角的控制，可有效解决现有扑翼飞行器扑翼拍动攻角和飞行姿态控制借助多套机构实现而导致的飞行器重量增加、复杂性提高的问题；设计简单，可采用多种方式实现控制。
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公开(公告)号：CN106864750B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710106432.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构，涉及微型拍动翼飞行器领域，包括机架，摇臂，拍动翼，拍动驱动机构，以及翻转平均位置控制机构；机架整体成型，上方用于安装由电机，齿轮减速机构和连杆机构构成的拍动驱动机构；机架下方固定安装有舵机和齿轮d组成的翻转平均位置控制机构；拍动驱动机构连接摇臂和拍动翼，用来控制摇臂的运动，从而带动拍动翼上下拍动；拍动翼的辅梁连接翻转平均位置控制机构；舵机输出轴上自带一个齿轮和齿轮d啮合；且齿轮d同时固定连接辅梁；舵机转动带动齿轮d转动，进而可以改变拍动翼的翻转平均位置，实现对拍动翼机构的控制；能够准确产生足够的控制力和控制力矩。
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公开(公告)号：CN106864749B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710106405.7
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可变减速比的微型拍动翼飞行器，涉及微型飞行器领域；包括机架，摇臂，拍动翼，电机，齿轮a和齿轮b以及连杆机构；机架上设有一个沟槽，同时在中心线上留有一系列安装孔；电机固定在机架背部，电机输出轴自带固定齿轮，同时该自带齿轮啮合固定在机架上的齿轮a；齿轮a啮合齿轮b，且齿轮b固定在机架上的一系列安装孔上，通过不同的安装孔进行更换，用于实现不同减速比，同时不同齿轮b需要匹配不同电机；两个齿轮共同把电机输出的高速转动进行减速，从而带动连杆机构运动；连杆机构固接摇臂，摇臂铰接拍动翼，实现由摇臂带动拍动翼运动。本发明可设计多种减速比，更换方便，能够适应多种任务载荷。
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公开(公告)号：CN107472527A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710680024.X
申请日：2017-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种利用形状记忆合金驱动收放的扑翼，包括框架、翼膜、电源及控制器；所述框架由形状记忆合金制成，并在通电和断电条件下呈现不同的形状，所述的翼膜由柔性材料制成，设于框架所形成的平面上，所述的控制器控制电源实现对框架的通电和断电，所述的框架在断电状态下形成展开的平面或曲面，扑翼呈现展开状态，在通电状态下卷曲收紧，扑翼呈现收起状态，翼膜与框架同步收放同步；在飞行状态下，翼膜和框架作为升力面，用于扑翼高频拍动下产生气动升力，本发明显著减小飞行器的整体尺寸，增强其隐蔽性能，机构装置简单，容易加工装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107472528A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710680121.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种攻角被动翻转的拍动扑翼装置及方法，包括扑翼、扭转机构和扭转控制机构，所述的扭转机构包括固定侧和施力侧，所述的施力侧连接扑翼，所述的固定侧连接扭转控制机构，其中，扑翼拍动时，连接扭转控制机构的扭转机构固定侧扭臂保持不动，而连接扑翼的扭转机构施力侧扭臂随着扑翼的运动偏离平衡位置；所述的扭转控制机构的偏转能够带动扭转机构整体转过一定角度；借助一套装置实现对攻角的控制，可有效解决现有扑翼飞行器扑翼拍动攻角和飞行姿态控制借助多套机构实现而导致的飞行器重量增加、复杂性提高的问题；设计简单，可采用多种方式实现控制。
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公开(公告)号：CN106945833A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710106412.7
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；具体包括机架；四个摇臂；电机；2个齿轮a，2个齿轮b，1个齿轮c；四个连杆和四个拍动翼；电机固定在机架中心，齿轮c安装在电机输出轴上，同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接；摇臂带动拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力。本发明使用齿轮和连杆机构传动，制造简单，容易获得较高的设计精度；相较于单对扑翼飞行器，多扑翼之间的影响能够增加升力，充分利用昆虫的高升力机制，具有较高的效率。
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公开(公告)号：CN106828922A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710106420.1
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿昆虫翅拍动的位置控制机构，涉及微型飞行器领域；包括机架，拍动驱动机构，两套对称的拍动翼机构和两套对称的拍动控制机构。其中，机架位于整个仿昆虫翅拍动的位置控制机构的中心，机架上安装拍动驱动机构，在机架一端同时安装拍动翼机构以及拍动控制机构，且机架两端的拍动翼机构以及拍动控制机构均对称设置；拍动驱动机构驱动拍动翼机构实现拍动运动，拍动控制机构用于控制拍动翼机构的拍动幅度平均位置。本发明通过使用舵机和曲柄结构实现机构的位置控制，是一种新颖的控制方式；对拍动平面的控制十分方便，且能够准确产生足够的控制力和力矩；结构设计简洁，材料易得，易于加工。
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公开(公告)号：CN107472527B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710680024.X
申请日：2017-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种利用记忆合金驱动收放的扑翼，包括框架、翼膜、电源及控制器；所述框架由形状记忆合金制成，并在通电和断电条件下呈现不同的形状，所述的翼膜由柔性材料制成，设于框架所形成的平面上，所述的控制器控制电源实现对框架的通电和断电，所述的框架在断电状态下形成展开的平面或曲面，扑翼呈现展开状态，在通电状态下卷曲收紧，扑翼呈现收起状态，翼膜与框架同步收放同步；在飞行状态下，翼膜和框架作为升力面，用于扑翼高频拍动下产生气动升力，本发明显著减小飞行器的整体尺寸，增强其隐蔽性能，机构装置简单，容易加工装配。
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公开(公告)号：CN107458600B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710680302.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种利用充放气驱动收放的扑翼，包括：翼膜、固定装置、微型气泵、微型电源和微型控制器。通过控制扑翼翼膜上的空气柱含气量实现扑翼收放。当飞行器需要飞行时，将空气柱充满空气，在空气柱内空气的张力作用下，扑翼展开；而当飞行器飞行结束、回至地面状态后，空气柱内的空气被抽空，在翼膜弹性力作用下，翼膜卷曲至机身附近，使得飞行器地面状态下尺寸缩小，减小飞行器的整体尺寸，增强其在狭小空间的运动性能，增强其隐蔽性能。
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