本发明公开了一种微小型可控翻转平均位置的连杆机构，涉及微型拍动翼飞行器领域，包括机架，摇臂，拍动翼，拍动驱动机构，以及翻转平均位置控制机构；机架整体成型，上方用于安装由电机，齿轮减速机构和连杆机构构成的拍动驱动机构；机架下方固定安装有舵机和齿轮d组成的翻转平均位置控制机构；拍动驱动机构连接摇臂和拍动翼，用来控制摇臂的运动，从而带动拍动翼上下拍动；拍动翼的辅梁连接翻转平均位置控制机构；舵机输出轴上自带一个齿轮和齿轮d啮合；且齿轮d同时固定连接辅梁；舵机转动带动齿轮d转动，进而可以改变拍动翼的翻转平均位置，实现对拍动翼机构的控制；能够准确产生足够的控制力和控制力矩。