公开(公告)号：CN113665806B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202110973088.5

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李港 ,  周超 ,  褚松涛 ,  吴江浩 ,  张艳来

IPC: B64C33/02 ,  B64C27/02

Abstract: 为了解决传统扑旋翼飞行器翼载过高、前飞时翼存在较大不平衡气动力矩以及摩擦力矩驱动机身转动的问题，本发明提出了一种扑翼与旋翼复合式微小型飞行器。该飞行器主要的气动面仍为一对扑旋翼，仅在扑旋翼平面的下方引入一对被动旋转的旋翼，该小旋翼旋转轴与扑旋翼旋转轴一致，在扑旋翼下洗气流与前飞来流共同作用下反向旋转实现对飞行器升力的补充、减小不平衡力矩及摩擦力矩，以此提升飞行器升力并降低控制系统设计难度。

公开(公告)号：CN113665806A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110973088.5

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李港 ,  周超 ,  褚松涛 ,  吴江浩 ,  张艳来

IPC: B64C33/02 ,  B64C27/02

Abstract: 为了解决传统扑旋翼飞行器翼载过高、前飞时翼存在较大不平衡气动力矩以及摩擦力矩驱动机身转动的问题，本发明提出了一种扑翼与旋翼复合式微小型飞行器。该飞行器主要的气动面仍为一对扑旋翼，仅在扑旋翼平面的下方引入一对被动旋转的旋翼，该小旋翼旋转轴与扑旋翼旋转轴一致，在扑旋翼下洗气流与前飞来流共同作用下反向旋转实现对飞行器升力的补充、减小不平衡力矩及摩擦力矩，以此提升飞行器升力并降低控制系统设计难度。

公开(公告)号：CN113682473B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202110973388.3

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 周超 ,  李港 ,  褚松涛 ,  吴江浩

IPC: B64C33/02

Abstract: 为了解决现有扑旋翼飞行器单平面构型翼载荷变化剧烈、飞行器气动效率低，多平面构型下方翼气动性能受尾迹影响性能损失的问题，本发明提出了一种共轴同向旋转的双扑旋翼飞行器。该飞行器上下两对翼同轴布置，同频率反向竖直拍动并同向同速旋转，通过在两翼打开合拢的过程中增加水平方向的推力矩，实现翼旋转力矩平衡状态下获得更快的被动旋转速度，实现了升力增加和气动效率提升。

公开(公告)号：CN106945833B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201710106412.7

申请日：2017-02-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴江浩 ,  李港 ,  李雨生 ,  时寒阳 ,  杨玉腾 ,  张艳来 ,  孙茂

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02 ,  B64C1/06

Abstract: 本发明公开了一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；具体包括机架；四个摇臂；电机；2个齿轮a，2个齿轮b，1个齿轮c；四个连杆和四个拍动翼；电机固定在机架中心，齿轮c安装在电机输出轴上，同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接；摇臂带动拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力。本发明使用齿轮和连杆机构传动，制造简单，容易获得较高的设计精度；相较于单对扑翼飞行器，多扑翼之间的影响能够增加升力，充分利用昆虫的高升力机制，具有较高的效率。

公开(公告)号：CN113682473A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110973388.3

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 周超 ,  李港 ,  褚松涛 ,  吴江浩

IPC: B64C33/02

Abstract: 为了解决现有扑旋翼飞行器单平面构型翼载荷变化剧烈、飞行器气动效率低，多平面构型下方翼气动性能受尾迹影响性能损失的问题，本发明提出了一种共轴同向旋转的双扑旋翼飞行器。该飞行器上下两对翼同轴布置，同频率反向竖直拍动并同向同速旋转，通过在两翼打开合拢的过程中增加水平方向的推力矩，实现翼旋转力矩平衡状态下获得更快的被动旋转速度，实现了升力增加和气动效率提升。

公开(公告)号：CN109050912B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201810921245.6

申请日：2018-08-14

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴江浩 ,  贾媛 ,  李港 ,  张梓箫 ,  张艳来

IPC: B64C33/02

Abstract: 本申请公开了一种电磁驱动与绳传动结合的扑翼机构，包括绳传动机构，电磁驱动机构和一对扑翼。通过本发明的技术方案，可在扑翼运动过程中缓冲吸能和储能，实现减振和降低能耗的效果，同时能够实现运动的精准控制，避免了传统设计中由于偏心齿轮晃动所造成的运动不稳定性和不对称性。

公开(公告)号：CN109050912A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810921245.6

申请日：2018-08-14

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴江浩 ,  贾媛 ,  李港 ,  张梓箫 ,  张艳来

IPC: B64C33/02

CPC classification number: B64C33/02

Abstract: 本申请公开了一种电磁驱动与绳传动结合的扑翼机构，包括绳传动机构，电磁驱动机构和一对扑翼。通过本发明的技术方案，可在扑翼运动过程中缓冲吸能和储能，实现减振和降低能耗的效果，同时能够实现运动的精准控制，避免了传统设计中由于偏心齿轮晃动所造成的运动不稳定性和不对称性。

公开(公告)号：CN106945833A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710106412.7

申请日：2017-02-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 吴江浩 ,  李港 ,  李雨生 ,  时寒阳 ,  杨玉腾 ,  张艳来 ,  孙茂

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02 ,  B64C1/06

Abstract: 本发明公开了一种微小型多翼仿生扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；具体包括机架；四个摇臂；电机；2个齿轮a，2个齿轮b，1个齿轮c；四个连杆和四个拍动翼；电机固定在机架中心，齿轮c安装在电机输出轴上，同时啮合2个齿轮b，每个齿轮b各啮合一个齿轮a，每个齿轮a同时将两个连杆的一端铰接在一起，每个连杆的另一端固定连接一个摇臂；同时，每个摇臂的另一端与拍动翼固定连接；摇臂带动拍动翼实现低频往复拍动，并产生竖直方向的气动升力。本发明使用齿轮和连杆机构传动，制造简单，容易获得较高的设计精度；相较于单对扑翼飞行器，多扑翼之间的影响能够增加升力，充分利用昆虫的高升力机制，具有较高的效率。