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公开(公告)号：CN118502421A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410548860.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种深空巡视路径规划方法和系统，涉及航天技术领域，方法包括：S1、地面控制中心根据专家经验，得到策略网络的策略网络初始参数和价值网络的价值网络初始参数，并上传至深空巡视器；S2、深空巡视器将获得的感知数据输入配置策略网络初始参数的策略网络的和配置价值网络初始参数的价值网络中，进行路径规划，得到规划好的路径；S3、深空巡视器按照规划好的路径进行移动，获取在移动过程中的实际移动数据，根据实际移动数据对策略网络初始参数和价值网络初始参数进行更新。本发明能够发挥天地大系统的能力，整合航天器智能体、地面规划系统和专家经验的智能。
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公开(公告)号：CN117621067B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202311695432.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。
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公开(公告)号：CN113799128B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115042995B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210651133.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及一种地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取通过巡视器的图像采集设备采集的针对预选的释放区域的数字高程图；根据数字高程图，确定释放区域中满足设定要求的目标区域；根据数字高程图和预设释放航向，确定巡视器的分离探头在定点坐标系下的第一位置和第一航向；根据数字高程图、第一位置和第一航向，进行三维仿真，得到分离探头仿真图像；根据分离探头仿真图像，确定目标点在分离探头仿真图像中对应的质心位置；根据质心位置，确定分离探头在目标区域中的目标释放位置和目标释放航向。通过本发明的方法，可结合释放区域的地形区域和仿真图像准确确定出分离探头的目标释放位置和目标释放航向。
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公开(公告)号：CN115042995A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210651133.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及一种地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取通过巡视器的图像采集设备采集的针对预选的释放区域的数字高程图；根据数字高程图，确定释放区域中满足设定要求的目标区域；根据数字高程图和预设释放航向，确定巡视器的分离探头在定点坐标系下的第一位置和第一航向；根据数字高程图、第一位置和第一航向，进行三维仿真，得到分离探头仿真图像；根据分离探头仿真图像，确定目标点在分离探头仿真图像中对应的质心位置；根据质心位置，确定分离探头在目标区域中的目标释放位置和目标释放航向。通过本发明的方法，可结合释放区域的地形区域和仿真图像准确确定出分离探头的目标释放位置和目标释放航向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114676471B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210419866.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/10 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。
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公开(公告)号：CN114676471A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210419866.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/10 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。
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公开(公告)号：CN117621067A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311695432.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。
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公开(公告)号：CN115097753A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210679332.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN112001295A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010841663.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种高速转子轴系的性能评估方法及装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取高速转子轴系的遥测数据，其中，高速转子轴系为控制力矩陀螺的动力部件；对遥测数据进行分段处理，得到多个数据周期对应的遥测数据，并基于多个数据周期对应的遥测数据确定每个数据周期内遥测数据的变化间隔时长；根据每个数据周期内遥测数据的变化间隔时长得到健康因子时间序列；对健康因子时间序列进行分析，并利用分析结果对高速转子轴系进行性能评估。本发明解决了相关技术中对控制力矩陀螺的高速转子轴系的性能进行评估比较困难的技术问题。
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