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公开(公告)号：CN110297423B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910447804.9
申请日：2019-05-27
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 张英 , 王世会 , 赵雄波 , 郭波涛 , 李悦 , 呼吁 , 许琦 , 王琦 , 韩利军 , 杨广慧 , 陈伟 , 韦闽峰 , 宋鹏飞 , 王栋 , 成锐 , 张昕 , 周辉 , 秦东辉 , 汪冬瑾 , 江存胜 , 刘建敬 , 马征 , 赵星宇 , 孙德胜 , 杨俊峰 , 陈红岩 , 包亮 , 傅绍文 , 马力伟 , 王嘉贤 , 曹健 , 张兴
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种飞行器长期在轨多模智能集成系统，包括：传感器模块、控制模块和执行模块；其中，所述传感器模块用于向控所述制模块实时输入飞行器敏感的飞行数据，其中，该数据包括可供飞行器控制直接使用的具有历史相关性的多维结构化浮点数据和相对应的传感器模块的物理表征量；所述控制模块接收飞行器敏感的飞行数据，并根据飞行器敏感的飞行数据处理得到状态数据和动作数据，并将状态数据和动作数据传输给所述执行模块；所述执行模块根据状态数据和动作数据输出运行指令，实现飞行器控制。本发明通过对飞行器长期在轨多模式状态智能控制，可动态的采取相应措施，确保系统正常运行。
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公开(公告)号：CN104834316A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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公开(公告)号：CN104748763A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN110135561B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910357020.7
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 张英 , 王世会 , 韦闽峰 , 王嘉贤 , 高晓颖 , 赵雄波 , 杨喆 , 郑文娟 , 陈伟 , 周辉 , 吴松龄 , 秦东辉 , 李毅 , 郭城 , 王婧 , 曹健 , 张兴 , 张继生 , 蔡燕斌 , 汪冬瑾 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 戚红向 , 马征 , 赵星宇 , 孙德胜 , 杨俊峰 , 司文杰 , 黄如意 , 呼吁 , 王琦 , 陈红岩 , 周华 , 韩利军 , 杨广慧 , 冯丽 , 许琦 , 李悦 , 张辉 , 李晓东 , 李德强 , 野超
IPC分类号： G06N3/04
摘要： 一种实时在线飞行器AI神经网络系统，包括卷积定点滑动IP核、池化压缩量化IP核以及全连接压缩融合IP核。共i+1层，每个卷积定点滑动窗口IP核和池化压缩量化核结构相同。其中，传感器信号1为对于飞行器优先级最高的主惯导数据，它单独输入一个单元网络层在第二次卷积时需控制1至i+1层的输入。飞行器异构传感器数据，作为系统的输入；辨识结果作为系统的输出。卷积滑动窗口IP核，通过排除冗余数据的滑动窗快速实现数据特征的提取；池化压缩量化IP核，使用压缩量化技术，提高系统执行效率；全连接压缩融合IP核，经删减量化后压缩融合，输出满足飞行器实时飞行过程中对大量异构输入数据的高可靠性、低功耗智能集成处理需求。
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公开(公告)号：CN110297423A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910447804.9
申请日：2019-05-27
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 张英 , 王世会 , 赵雄波 , 郭波涛 , 李悦 , 呼吁 , 许琦 , 王琦 , 韩利军 , 杨广慧 , 陈伟 , 韦闽峰 , 宋鹏飞 , 王栋 , 成锐 , 张昕 , 周辉 , 秦东辉 , 汪冬瑾 , 江存胜 , 刘建敬 , 马征 , 赵星宇 , 孙德胜 , 杨俊峰 , 陈红岩 , 包亮 , 傅绍文 , 马力伟 , 王嘉贤 , 曹健 , 张兴
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种飞行器长期在轨多模智能集成系统，包括：传感器模块、控制模块和执行模块；其中，所述传感器模块用于向控所述制模块实时输入飞行器敏感的飞行数据，其中，该数据包括可供飞行器控制直接使用的具有历史相关性的多维结构化浮点数据和相对应的传感器模块的物理表征量；所述控制模块接收飞行器敏感的飞行数据，并根据飞行器敏感的飞行数据处理得到状态数据和动作数据，并将状态数据和动作数据传输给所述执行模块；所述执行模块根据状态数据和动作数据输出运行指令，实现飞行器控制。本发明通过对飞行器长期在轨多模式状态智能控制，可动态的采取相应措施，确保系统正常运行。
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公开(公告)号：CN110135561A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910357020.7
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 张英 , 王世会 , 韦闽峰 , 王嘉贤 , 高晓颖 , 赵雄波 , 杨喆 , 郑文娟 , 陈伟 , 周辉 , 吴松龄 , 秦东辉 , 李毅 , 郭城 , 王婧 , 曹健 , 张兴 , 张继生 , 蔡燕斌 , 汪冬瑾 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 戚红向 , 马征 , 赵星宇 , 孙德胜 , 杨俊峰 , 司文杰 , 黄如意 , 呼吁 , 王琦 , 陈红岩 , 周华 , 韩利军 , 杨广慧 , 冯丽 , 许琦 , 李悦 , 张辉 , 李晓东 , 李德强 , 野超
IPC分类号： G06N3/04
摘要： 一种实时在线飞行器AI神经网络系统，包括卷积定点滑动IP核、池化压缩量化IP核以及全连接压缩融合IP核。共i+1层，每个卷积定点滑动窗口IP核和池化压缩量化核结构相同。其中，传感器信号1为对于飞行器优先级最高的主惯导数据，它单独输入一个单元网络层在第二次卷积时需控制1至i+1层的输入。飞行器异构传感器数据，作为系统的输入；辨识结果作为系统的输出。卷积滑动窗口IP核，通过排除冗余数据的滑动窗快速实现数据特征的提取；池化压缩量化IP核，使用压缩量化技术，提高系统执行效率；全连接压缩融合IP核，经删减量化后压缩融合，输出满足飞行器实时飞行过程中对大量异构输入数据的高可靠性、低功耗智能集成处理需求。
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公开(公告)号：CN104834316B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201510169304.5
申请日：2015-04-10
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种车载环境下捷联惯组长时间待机过程中的姿态保持方法，采集捷联惯组陀螺输出的角速率以及捷联惯组加速度计输出的比力fb；根据所述比力fb和罗经回路网络计算参数计算得到姿态保持数学平台调整指令角速率根据角速率以及调整指令角速率计算姿态变化角速率利用姿态变化角速率更新计算姿态四元数向量Q，根据更新计算后的姿态四元数向量Q更新计算平台系姿态矩阵利用更新计算后的平台系姿态矩阵计算俯仰、滚动、方位姿态角γ、ψ。本发明方法在车载晃动环境下，能够持续保持精确而稳定的姿态角输出，具有更高的姿态保持抗干扰性。
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公开(公告)号：CN104748763B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510122689.X
申请日：2015-03-19
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种适用于车载晃动的捷联惯组快速对准方法，利用捷联惯组计算速度误差周期长，车体晃动速度误差周期短的特点，设计环境速度提取滤波器从导航速度计算值中提取出车载环境实际晃动速度值，进行速度匹配的卡尔曼滤波对准。由于环境速度的有效提取能够大幅降低初始对准滤波器的量测误差，使车载晃动对初始对准精度和速度的影响得到有效抑制；从而实现了车载武器捷联惯组在车载晃动环境下快速、精确的初始对准。
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公开(公告)号：CN204666051U
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201520186704.2
申请日：2015-03-30
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本实用新型涉及一种可靠且安全的点火电路，属于战术导弹控制技术领域。本实用新型的一种可靠且安全的点火电路，该点火电路包括电源1、电源2、PLC输入模块、PLC输出模块、电磁继电器KYF1、电磁继电器KYF2、电磁继电器Km3、电磁继电器Km4、电磁继电器KDH1、电磁继电器KDH2、电阻R1、电阻R2、电阻R3、二极管V1、二极管V2和二极管V3；外围电路包括点火按钮S1、电阻R4、电阻R5、火工品RDH1和火工品RDH2。本实用新型的电路通过采用串并互锁电路结合软件控制导弹点火，使得关键操作得以可靠、安全实现，并具有普遍性。
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