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公开(公告)号：CN111024075B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911371015.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种结合蓝牙信标和地图的行人导航误差修正滤波方法，步骤如下(1)采用陀螺仪、加速度计和磁强计，利用行人导航推算算法和卡尔曼滤波算法，计算行人航迹信息，包括：行人行走计步、步长、航向，和位置信息；(2)蓝牙设备设置在室内固定位置，能够向外辐射蓝牙信号，根据行人身上接收蓝牙信号的强度，得到蓝牙定位信息；(3)根据步骤(1)的行人航迹信息、步骤(2)的蓝牙定位信息及建筑地图信息，采用粒子滤波算法，得到更准确的行人位置信息，提高了室内行人导航定位精度。
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公开(公告)号：CN111024126A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371034.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107688191B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710607689.8
申请日：2017-07-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提出了一种微型定位导航授时终端，包括MEMS陀螺、MEMS加速度计、微处理器、微型原子钟、GNSS导航芯片等主要功能元件，采用一体化设计的方法，实现了定位导航授时终端的高度集成和微型化。为了实现三轴MEMS陀螺、三轴加速计的正交安装和终端的高度集成，提高终端设备的抗振性，采用刚挠结合板技术，进行终端的三维组装。本发明不依赖外界信息，具有较高的自主性，能够保证用户在GNSS拒止条件下的可靠定位导航时间信息的获取。本发明提出的定位导航授时终端，具有体积小、功耗低、精度高、实时性好、抗冲击能力强等优良特性。
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公开(公告)号：CN107526092A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710599265.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01S19/49 , G04F5/14 , G04R20/02
Abstract: 本发明提出了一种卫星用微型自主时空确定单元，包括MEMS陀螺、MEMS加速度计、双核处理器、微型原子钟、GNSS射频芯片、通讯接口单元芯片；本发明采用微型自主时空确定单元/卫星导航/星敏感器三种信息融合导航方式,互为补充，联合完成定位、导航和时间同步等功能。实现三轴MEMS陀螺、三轴加速计的正交安装和终端的高度集成，提高终端设备的抗振性，采用刚挠结合板技术，进行终端的三维组装。针对空间使用环境，为了降低过热影响，对显著热源双核处理器采用柔性导热片与结构壳体紧密相连，便于快速传导散热。本发明提出的微型自主时空确定单元，具有精度高、实时性好、抗冲击能力强等优良特性。
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公开(公告)号：CN104729505A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510134535.2
申请日：2015-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 一种MEMS惯性测量单元，包括本体(1)、圆柱形凸台(2)、凹槽(3)、对外安装法兰(4)、方形通孔(5)、底板(7)、顶板(8)、第一侧板(9)、第二侧板(10)、第三侧板(11)、第一圆形通孔(12)、第二圆形通孔(13)、定位工装(14)、凸台(15)、上减振垫(18)、下减振垫(19)、螺钉(20)、上盖(21)。本发明在装配之前各印制板之间走线已经完成，不存在装配后的焊线问题并简化了装配工艺，同时采用胶粘形式，进一步减小了惯性测量单元体积，采用定位辅助工装，确保了陀螺和加速度计的定位精度，另外本发明使用外减振形式对外部冲击振动有衰减作用，使惯性测量单元在强振动环境下能够存活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107526092B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710599265.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提出了一种卫星用微型自主时空确定单元，包括MEMS陀螺、MEMS加速度计、双核处理器、微型原子钟、GNSS射频芯片、通讯接口单元芯片；本发明采用微型自主时空确定单元/卫星导航/星敏感器三种信息融合导航方式,互为补充，联合完成定位、导航和时间同步等功能。实现三轴MEMS陀螺、三轴加速计的正交安装和终端的高度集成，提高终端设备的抗振性，采用刚挠结合板技术，进行终端的三维组装。针对空间使用环境，为了降低过热影响，对显著热源双核处理器采用柔性导热片与结构壳体紧密相连，便于快速传导散热。本发明提出的微型自主时空确定单元，具有精度高、实时性好、抗冲击能力强等优良特性。
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公开(公告)号：CN105606094B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610094618.8
申请日：2016-02-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS/GPS组合系统的信息条件匹配滤波估计方法，该方法基于MEMS惯性仪表和GPS信号接收等信息建立组合导航物理模型，对系统的传感器输入信息进行实时分析，设计了信息组合判据，对输入信息进行条件筛选和条件匹配，在信息满足组合判据的条件下进行滤波解算，最终获得运动载体准确的速度、姿态和位置信息。
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公开(公告)号：CN104729505B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510134535.2
申请日：2015-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种MEMS惯性测量单元，包括本体(1)、第一圆柱形凸台(2)、凹槽(3)、对外安装法兰(4)、方形通孔(5)、底板(7)、顶板(8)、第一侧板(9)、第二侧板(10)、第三侧板(11)、第一圆形通孔(12)、第二圆形通孔(13)、定位工装(14)、第二圆柱形凸台(15)、上减振垫(18)、下减振垫(19)、螺钉(20)、上盖(21)。本发明在装配之前各印制板之间走线已经完成，不存在装配后的焊线问题并简化了装配工艺，同时采用胶粘形式，进一步减小了惯性测量单元体积，采用定位辅助工装，确保了陀螺和加速度计的定位精度，另外本发明使用外减振形式对外部冲击振动有衰减作用，使惯性测量单元在强振动环境下能够存活。
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公开(公告)号：CN111947658A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010623261.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/08 , G01C5/06 , G01S5/02 , G01S5/10 , G01S5/00
Abstract: 本发明提供了一种通信辅助定位的低成本自主导航装置及导航方法，包括移动自主导航设备和地面通信基站设备。移动自主导航设备包含自主导航模块、通信辅助定位模块和电源模块，自主导航模块包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压高度计、微处理器和外围电路，通信辅助定位模块包括信号编码器、功率放大器、信号解调器、信号同步与计时器、电台天线和通信串口。移动自主导航设备在载体发射前上电，接收地面通信基站设备的装订数据，在发射后完成多传感器数据采集、通信辅助定位信息解算、多源信息融合滤波导航等功能。移动自主导航设备采用低成本、轻便化设计方法，能够适应现代战争环境中卫星导航信号缺失条件下的自主导航和精确制导作战任务。
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公开(公告)号：CN111947658B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010623261.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/08 , G01C5/06 , G01S5/02 , G01S5/10 , G01S5/00
Abstract: 本发明提供了一种通信辅助定位的低成本自主导航装置及导航方法，包括移动自主导航设备和地面通信基站设备。移动自主导航设备包含自主导航模块、通信辅助定位模块和电源模块，自主导航模块包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压高度计、微处理器和外围电路，通信辅助定位模块包括信号编码器、功率放大器、信号解调器、信号同步与计时器、电台天线和通信串口。移动自主导航设备在载体发射前上电，接收地面通信基站设备的装订数据，在发射后完成多传感器数据采集、通信辅助定位信息解算、多源信息融合滤波导航等功能。移动自主导航设备采用低成本、轻便化设计方法，能够适应现代战争环境中卫星导航信号缺失条件下的自主导航和精确制导作战任务。
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