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公开(公告)号：CN113859586B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113859586A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111094454.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种空间遥感器伺服控制系统控制参数在轨自动调整方法，包括：在地面针对现有机构模型进行PID控制参数的调试，并通过广义Hermite‑Biehler定理及其推论来确定PID控制参数的稳定域；在轨针对机构执行特定曲线运动后对误差进行谱分析，确定在轨控制系统需求带宽；在地面确定好的所述PID控制参数稳定域中，对满足所述在轨控制系统需求带宽与通常需要的相位裕度的P、I控制参数值进行统计，得到由所述P、I控制参数组成的新的二维范围；计算所述P、I控制参数组成的二维范围的形心所对应的P、I控制参数值，从而在轨获得所述机构特性发生变化后所需要的新的P、I控制参数，完成所述PID控制参数的在轨自整定。解决了现有技术方案的控制精度降低和工程实用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN111325317A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010070602.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本申请公开了一种基于生成对抗网络的波前像差确定方法及装置，该方法包括：确定当前环境下真实图像的第一图像样本集，将所述第一图像样本集中各个图像进行退化处理得到第二图像样本集；通过生成网络将所述第二图像样本集中各个图像进行复原处理，得到复原后的第三图像样本集；通过鉴别网络判断所述第三图像样本集与所述第一图像样本集中对应的图像是否一致；若不一致，则调整所述生成网络中的网络参数直到所述第三图像样本集与所述第一图像样本集中对应的图像一致为止。完成学习后，对包含波前像差的与第一样本集相同分辨率的任意遥感图像进行处理(对应第二样本集)，获得复原后的图像(对应第三样本集)，根据包含波前像差的输入图像和复原图像确定波前像差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109712173A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811479235.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G06T7/277
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波器的图像位置运动估计方法，于帧视频图像中选取待跟踪目标，利用以去均值归一化灰度积相关方法作为位置判定准则的计算方法，选取运动估计运算开始后的前三帧图像拟合目标运动参数，并进行一定范围内进行目标模板匹配相似度计算，同时通过卡尔曼滤波预估当前帧目标的预测位置，寻找满足判定条件的位置点，再通过预设阈值进行判断最终确定当前帧视频图像中目标位置坐标，解决了传统卡尔曼滤波预测算法容易出现计算误差，计算精度不高的情况。
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公开(公告)号：CN111325317B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010070602.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G06N3/0464 , G06N3/08 , G01J9/00
Abstract: 本申请公开了一种基于生成对抗网络的波前像差确定方法及装置，该方法包括：确定当前环境下真实图像的第一图像样本集，将所述第一图像样本集中各个图像进行退化处理得到第二图像样本集；通过生成网络将所述第二图像样本集中各个图像进行复原处理，得到复原后的第三图像样本集；通过鉴别网络判断所述第三图像样本集与所述第一图像样本集中对应的图像是否一致；若不一致，则调整所述生成网络中的网络参数直到所述第三图像样本集与所述第一图像样本集中对应的图像一致为止。完成学习后，对包含波前像差的与第一样本集相同分辨率的任意遥感图像进行处理(对应第二样本集)，获得复原后的图像(对应第三样本集)，根据包含波前像差的输入图像和复原图像确定波前像差。
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公开(公告)号：CN111102981B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911248427.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于UKF的高精度卫星相对导航方法，首先确定跟踪目标，由观测卫星搭载的CCD相机和激光测距仪对目标星进行组合观测，建立基于相对位置矢量观测的系统模型，然后实时计算系统能观度，根据能观度在线调整UKF算法的一步预测计算，从而实现对目标星的定位导航。本发明通过改进UKF方法对空间非合作目标进行相对导航，显著提高了相对导航精度，增强了系统鲁棒性，另外，在不显著增大计算量和占用星载计算机资源的前提下，缩短了滤波收敛时间，减少了系统复杂度，降低了成本。
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公开(公告)号：CN119341439A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411244502.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京空间机电研究所
Inventor： 李婧 , 齐林 , 陈雨航 , 刘雪峰 , 张艾 , 王丽丽 , 曹宇泽 , 阎诚 , 杨亭 , 侯丹 , 车明朔 , 史翠红 , 刘霄扬 , 王庆颖 , 郝中洋 , 吴彦威 , 谢丹凤
Abstract: 本申请公开了一种全数字通用伺服驱动装置、伺服控制方法及检测方法，该装置包括：角度传感器、电机、电流传感器、中心处理FPGA单元、DSP处理器、配电单元、驱动单元、角度解算接口、电流检测接口和电机驱动接口；一种伺服控制方法为：当负载为单轴电机且系统精度要求低于精度阈值时，采用单FPGA控制法；当负载为单轴电机且系统精度要求高于精度阈值时，采用FPGA和DSP处理器相结合实现多回路闭环控制法；当负载为多轴电机时，采用多轴电机同步控制法；一种电流检测方法为：依据电流传感器输出的电压信号幅值大小，选择A类电流检测接口或B类电流检测接口，并采用不同的计算公式，得到电流解算数值，该方法可提高电流检测分辨率。
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公开(公告)号：CN111102981A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911248427.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于UKF的高精度卫星相对导航方法，首先确定跟踪目标，由观测卫星搭载的CCD相机和激光测距仪对目标星进行组合观测，建立基于相对位置矢量观测的系统模型，然后实时计算系统能观度，根据能观度在线调整UKF算法的一步预测计算，从而实现对目标星的定位导航。本发明通过改进UKF方法对空间非合作目标进行相对导航，显著提高了相对导航精度，增强了系统鲁棒性，另外，在不显著增大计算量和占用星载计算机资源的前提下，缩短了滤波收敛时间，减少了系统复杂度，降低了成本。
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