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公开(公告)号：CN120070775A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510541408.8
申请日：2025-04-28
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及手术机器人领域，公开了一种手术机器人术中动态场景三维重建方法，包括：采集手术场景的图像序列，生成深度图并提取组织掩码；构建基于3DGS的三维重建模型包括：初始化模块根据深度图和组织掩码提取每帧中的三维点云，通过二值运动掩码融合多帧点云生成密集的初始高斯点云；柔性变形模型为初始高斯点云中的每个高斯点分配动态属性，并通过高斯型组合基函数学习每个高斯点的运动曲线；对三维重建模型进行训练，通过最小化总损失函数优化高斯点的显式参数以及柔性变形模型的基函数的权重和参数；在手术导航系统中加载训练好的三维重建模型，实时生成手术场景的三维视图。本发明可实现手术机器人术中动态三维场景的高效、精确重建。
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公开(公告)号：CN119673031A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411990740.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种骨折复位光电展示模型，涉及骨科复位机器人展示技术领域，包括：多个传感器，设置在发生骨折的骨骼模型上，骨骼模型包括可相对移动的第一骨骼部分和第二骨骼部分，第一骨骼部分与第二骨骼部分之间为骨折区域，传感器设置在第一骨骼部分和第二骨骼部分靠近骨折区域的端面上；灯牌，用于显示对应的骨骼的图像，图像上在骨折区域中设置多个指示灯，指示灯与传感器一一对应；复位完成指示灯，设置在灯牌上，指示灯完全亮起后，控制单元向复位完成指示灯供电；通过灯牌来限制骨折的骨骼复位情况，当灯牌上所有指示灯都点亮，说明两个骨骼部分就复位成功，灯牌上复位完成指示灯也被点亮，这样方便观看者在不同角度观察复位过程。
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公开(公告)号：CN107928956A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711215873.4
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京积水潭医院
CPC classification number: A61G13/10 , A61B17/8866 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2017/564 , A61G2203/10 , A61G2210/10
Abstract: 本发明公布了一种基于手术床的骨折复位把持装置，包括驱动控制系统、手术床连接组件、调节装置；驱动控制系统由液压控制箱和脚踏开关组成；手术床连接组件用于连接手术床和复位机器人；调节装置包含四个七自由度机械臂，可实现灵活调节。本发明将可灵活操作的多自由度被动机械臂及手术床结合，实现快速稳定把持。该复位装置具有结构简单、刚性好、小巧灵活的特点，辅助医生进行精细的复位操作的同时能提供较大的把持力抵抗强大肌肉拉力以维持复位，有效克服传统复位方法的不足，可满足临床实际需求，在骨折复位手术中有着良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107928773A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711218901.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B17/66
CPC classification number: A61B17/60 , A61B17/6425 , A61B17/66 , A61B2017/564 , A61B2017/606
Abstract: 本发明公开了一种骨折复位装置，所述骨折复位装置包括牵引装置、弹性装置和固定装置，其中，所述弹性装置一端与所述牵引装置连接，另一端与所述固定装置连接，所述固定装置固定安装把持针。本发明的骨折复位装置利用弹性装置提供的拉力平衡肌肉韧带对复位操作的阻力，从而减小复位操作中所需要的力,同时保证足够的操作灵活性。
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公开(公告)号：CN110811808B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911121458.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及医疗领域，提供杆状手持操作装置及其力和位置同步测量的方法。杆状手持操作装置包括杆状件、锁紧夹头、光学跟踪器、手柄、力传感器、环抱式连接件以及光电跟踪设备，所述锁紧夹头的一端连接在所述杆状件的末端，所述光学跟踪器安装在所述锁紧夹头上，所述手柄与所述力传感器的一端连接，所述力传感器的另一端通过环抱式连接件与所述锁紧夹头的另一端连接，所述光电跟踪设备用于获得所述光学跟踪器的位置坐标。本发明能够对骨盆位置及把持力进行同步测量，从而辅助医生进行骨盆骨折复位操作，提高手术精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110811808A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911121458.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及医疗领域，提供杆状手持操作装置及其力和位置同步测量的方法。杆状手持操作装置包括杆状件、锁紧夹头、光学跟踪器、手柄、力传感器、环抱式连接件以及光电跟踪设备，所述锁紧夹头的一端连接在所述杆状件的末端，所述光学跟踪器安装在所述锁紧夹头上，所述手柄与所述力传感器的一端连接，所述力传感器的另一端通过环抱式连接件与所述锁紧夹头的另一端连接，所述光电跟踪设备用于获得所述光学跟踪器的位置坐标。本发明能够对骨盆位置及把持力进行同步测量，从而辅助医生进行骨盆骨折复位操作，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN101869481B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010216224.8
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种医用智能测试调节负重量的鞋垫，由压力采集鞋垫和信号处理器组成，采集鞋垫由外包面层、夹有多个压力传感器的上下金属板层及上下皮质层组成鞋垫形层状结构，多个压力传感器均被焊接于上下金属板层中间，分布于鞋垫脚掌及脚跟位置，上下皮质层对应夹住上下金属板层，EVA材质外包层包裹夹有金属板层及上下皮质层后，沿边线缝制为一个整体鞋垫，传感器引出线从鞋垫中部外侧引出，通过接头连接信号处理器，完成数据的A/D转换和数据采集并通过微机控制单元处理后，输出电信号至报警器及显示屏。本发明体积小巧、便于携带、实时检测，准确测量负重量，根据测量值调节负重量大小，便于患者术后康复锻炼。
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公开(公告)号：CN101869481A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010216224.8
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种医用智能测试调节负重量的鞋垫，由压力采集鞋垫和信号处理器组成，采集鞋垫由外包面层、夹有多个压力传感器的上下金属板层及上下皮质层组成鞋垫形层状结构，多个压力传感器均被焊接于上下金属板层中间，分布于鞋垫脚掌及脚跟位置，上下皮质层对应夹住上下金属板层，EVA材质外包层包裹夹有金属板层及上下皮质层后，沿边线缝制为一个整体鞋垫，传感器引出线从鞋垫中部外侧引出，通过接头连接信号处理器，完成数据的A/D转换和数据采集并通过微机控制单元处理后，输出电信号至报警器及显示屏。本发明体积小巧、便于携带、实时检测，准确测量负重量，根据测量值调节负重量大小，便于患者术后康复锻炼。
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公开(公告)号：CN215293337U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202120632903.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本实用新型提供一种双向止动棘爪组件及棘轮机构，其中，双向止动棘爪组件，包括：棘爪、滑动套、转动轴、固定座、限位端盖，棘爪的一端置于滑动套内，滑动套能够带动棘爪转动，滑动套的端部与转动轴的端部连接，滑动套的凸台与固定座之间安装第一弹簧，转动轴安装在固定座的轴孔内，转动轴相对固定座能够轴向转动，限位端盖套在转动轴上，限位端盖能够与转动轴同步转动，固定座限制限位端盖的转动角度，滑动套限制棘爪的轴向移动距离。本实用新型提供的一种双向止动棘爪组件，通过转动轴带动滑动套和限位端盖在固定座上旋转限位从而实现棘爪止动方向的调整进而实现棘轮的双向止动功能。
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