公开(公告)号：CN120070423A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510528186.6

申请日：2025-04-25

Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 朱罡 ,  孙向民 ,  许珂 ,  赵向蕊 ,  姜涛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T17/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  B25J9/16

Abstract: 公开了基于多模态图像配准的手术机器人切除导航方法。该方法包括：获取患者术前多模态医学图像并重建包含病灶和危险结构的三维模型；获取术中实时图像；利用第一深度学习网络从术前和术中图像中提取跨模态不变特征并建立初始对应关系；利用第二深度学习网络，基于术前/术中图像及初始对应关系，并结合物理模型约束，预测初始非刚性形变场；实时跟踪手术工具，采用增量式计算策略实时更新非刚性形变场；将更新后的形变场应用于术前三维模型生成变形后模型；将工具位置映射到变形后模型，并生成导航指令。本申请能够精确补偿软组织形变，有效融合多模态图像信息，并实时动态更新导航信息，显著提高了机器人手术的精准度和安全性。

公开(公告)号：CN120070775A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510541408.8

申请日：2025-04-28

Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 吴新宝 ,  赵春鹏 ,  曹奇勇 ,  朱罡

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G16H20/40 ,  G16H50/50

Abstract: 本发明涉及手术机器人领域，公开了一种手术机器人术中动态场景三维重建方法，包括：采集手术场景的图像序列，生成深度图并提取组织掩码；构建基于3DGS的三维重建模型包括：初始化模块根据深度图和组织掩码提取每帧中的三维点云，通过二值运动掩码融合多帧点云生成密集的初始高斯点云；柔性变形模型为初始高斯点云中的每个高斯点分配动态属性，并通过高斯型组合基函数学习每个高斯点的运动曲线；对三维重建模型进行训练，通过最小化总损失函数优化高斯点的显式参数以及柔性变形模型的基函数的权重和参数；在手术导航系统中加载训练好的三维重建模型，实时生成手术场景的三维视图。本发明可实现手术机器人术中动态三维场景的高效、精确重建。