公开(公告)号：CN120070423A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510528186.6

申请日：2025-04-25

Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 朱罡 ,  孙向民 ,  许珂 ,  赵向蕊 ,  姜涛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T17/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  B25J9/16

Abstract: 公开了基于多模态图像配准的手术机器人切除导航方法。该方法包括：获取患者术前多模态医学图像并重建包含病灶和危险结构的三维模型；获取术中实时图像；利用第一深度学习网络从术前和术中图像中提取跨模态不变特征并建立初始对应关系；利用第二深度学习网络，基于术前/术中图像及初始对应关系，并结合物理模型约束，预测初始非刚性形变场；实时跟踪手术工具，采用增量式计算策略实时更新非刚性形变场；将更新后的形变场应用于术前三维模型生成变形后模型；将工具位置映射到变形后模型，并生成导航指令。本申请能够精确补偿软组织形变，有效融合多模态图像信息，并实时动态更新导航信息，显著提高了机器人手术的精准度和安全性。