公开(公告)号：CN110811808A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911121458.1

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京积水潭医院

Inventor： 赵春鹏 ,  孙旭 ,  赵向蕊 ,  许珂 ,  朱罡

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及医疗领域，提供杆状手持操作装置及其力和位置同步测量的方法。杆状手持操作装置包括杆状件、锁紧夹头、光学跟踪器、手柄、力传感器、环抱式连接件以及光电跟踪设备，所述锁紧夹头的一端连接在所述杆状件的末端，所述光学跟踪器安装在所述锁紧夹头上，所述手柄与所述力传感器的一端连接，所述力传感器的另一端通过环抱式连接件与所述锁紧夹头的另一端连接，所述光电跟踪设备用于获得所述光学跟踪器的位置坐标。本发明能够对骨盆位置及把持力进行同步测量，从而辅助医生进行骨盆骨折复位操作，提高手术精度。

公开(公告)号：CN120070423A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510528186.6

申请日：2025-04-25

Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 朱罡 ,  孙向民 ,  许珂 ,  赵向蕊 ,  姜涛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T17/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  B25J9/16

Abstract: 公开了基于多模态图像配准的手术机器人切除导航方法。该方法包括：获取患者术前多模态医学图像并重建包含病灶和危险结构的三维模型；获取术中实时图像；利用第一深度学习网络从术前和术中图像中提取跨模态不变特征并建立初始对应关系；利用第二深度学习网络，基于术前/术中图像及初始对应关系，并结合物理模型约束，预测初始非刚性形变场；实时跟踪手术工具，采用增量式计算策略实时更新非刚性形变场；将更新后的形变场应用于术前三维模型生成变形后模型；将工具位置映射到变形后模型，并生成导航指令。本申请能够精确补偿软组织形变，有效融合多模态图像信息，并实时动态更新导航信息，显著提高了机器人手术的精准度和安全性。

公开(公告)号：CN110811808B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201911121458.1

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京积水潭医院

Inventor： 赵春鹏 ,  孙旭 ,  赵向蕊 ,  许珂 ,  朱罡

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及医疗领域，提供杆状手持操作装置及其力和位置同步测量的方法。杆状手持操作装置包括杆状件、锁紧夹头、光学跟踪器、手柄、力传感器、环抱式连接件以及光电跟踪设备，所述锁紧夹头的一端连接在所述杆状件的末端，所述光学跟踪器安装在所述锁紧夹头上，所述手柄与所述力传感器的一端连接，所述力传感器的另一端通过环抱式连接件与所述锁紧夹头的另一端连接，所述光电跟踪设备用于获得所述光学跟踪器的位置坐标。本发明能够对骨盆位置及把持力进行同步测量，从而辅助医生进行骨盆骨折复位操作，提高手术精度。