公开(公告)号：CN115999841A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211599103.5

申请日：2022-12-12

Applicant: 中材科技(邯郸)风电叶片有限公司 ,  北京科技大学

Inventor： 颜晨 ,  肖雄 ,  周瑞瑞 ,  张勇军 ,  崔俊伟 ,  王兆辉 ,  陈晓亮

IPC: B05C5/02 ,  B05C11/10 ,  B05C11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于风电叶片涂胶过程的精细化涂胶装置及其使用方法，包括固定安装在生产车间的车间工字钢立柱，所述车间工字钢立柱的右侧上方安装有壁挂轨道；还包括有：横梁包括横梁行走部件、横梁主体和连接转轴，所述横梁行走部件安装于所述上方管的下方右侧和下方管和上方左侧；所述壁挂轨道、横梁行走部件、横梁主体、涂胶组件、转动单元、垂直支撑柱和随动运载小车共同构成了精细化涂胶机构。该用于风电叶片涂胶过程的精细化涂胶装置及其使用方法在进行使用的过程中，可实现涂胶作业设备的一体化设计，形成系统化的涂胶作业方案，通过收集存储预合模数据、根据涂胶过程中位置信息与胶体信息的匹配完成精细化涂胶。

公开(公告)号：CN115646764A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211324360.8

申请日：2022-10-27

Applicant: 中材科技(邯郸)风电叶片有限公司 ,  北京科技大学 ,  中材科技(榆林)风电叶片有限公司

Inventor： 颜晨 ,  陈晓亮 ,  张勇军 ,  肖雄 ,  崔俊伟 ,  卜丽静 ,  王兆辉

IPC: B05C13/02 ,  F03D80/00

Abstract: 本发明提供一种风电叶片涂胶过程涂胶位置自动定位装置及方法，属于风电叶片涂胶技术领域。该装置包括壁挂轨道、横梁、涂胶装置和随动运载小车，壁挂轨道安装在工厂生产车间的立柱工字钢上，分为上轨道和下轨道，上轨道和下轨道上分别装有上方管与下方管，上方管和下方管共同完成对横梁行走部件的支撑；横梁包括横梁主体和横梁行走部件，横梁行走部件与横梁主体通过转轴连接；横梁为涂胶装置提供支撑、导向；涂胶装置包括行走伺服葫芦、平衡器、胶靴，悬挂于横梁主体上；随动运载小车用于搭载涂胶系统及控制系统硬件。本发明可满足叶片不同涂胶区域的涂胶工艺需求，提升涂胶作业效率和质量。

公开(公告)号：CN115619748A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211324542.5

申请日：2022-10-27

Applicant: 中材科技(邯郸)风电叶片有限公司 ,  北京科技大学 ,  中材科技(榆林)风电叶片有限公司

Inventor： 颜晨 ,  张勇军 ,  陈晓亮 ,  王兆辉 ,  崔俊伟 ,  肖雄 ,  卜丽静

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明提供一种风电叶片涂胶过程胶色异常的监测方法，属于风电叶片涂胶监测技术领域。该方法首先获取涂胶区域图像信息，并对涂胶区域图像进行去背景化，分割出胶体图像；然后对胶体图像进行标准化采样，得到统一像素大小的标准胶体图像，将标准胶体图像从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，并进行颜色直方图特征提取；再计算标准胶体图像的特征值，形成该幅图像的标准二维特征值数据网格，最后将标准二维特征值数据网格导入预训练好的神经网络模型中，判定该幅图像的色差是否在规定范围内；若不在，则报警提醒停止涂胶；若在，则继续采集下一幅涂胶区域图像。该方法不影响原有涂胶作业质量效率，识别准确率高，识别速度快，能够有效防止涂胶事故发生。

公开(公告)号：CN119772899A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510219325.7

申请日：2025-02-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈先中 ,  唐啸 ,  颜晨 ,  牟通 ,  黄硕 ,  李天 ,  侯庆文 ,  张洁 ,  王丽君

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统，属于自动控制领域，所述方法包括：通过数据融合方法将力传感器测得的机械臂姿态数据和深度相机测得的机械臂姿态数据进行融合，得到当前机械臂的姿态信息；根据所述当前机械臂的姿态信息、生成作业策略及控制参数，得到控制指令；根据所述控制指令驱动机械臂完成作业，适用于冲击、打磨和辊涂多种工业应用。通过机械臂、力传感器、执行工具、深度相机和移动设备的协同工作，实现了作业过程中的接触力控制和工具姿态的动态调整，从而提升了系统自动化水平，减少人工干预需求，并改善了作业过程的稳定性和精确度。

公开(公告)号：CN116159711A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211610764.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 中材科技(邯郸)风电叶片有限公司 ,  北京科技大学

Inventor： 颜晨 ,  张勇军 ,  崔俊伟 ,  肖雄 ,  陈晓亮 ,  李明博 ,  卜丽静

IPC: B05C5/02 ,  B05C11/10 ,  B05C11/02 ,  B08B5/02 ,  B08B1/04

Abstract: 本发明公开了一种用于叶片粘接涂胶的智能胶靴，包括进胶口，且进胶口的底部固定连接有胶靴仓；所述胶靴仓相对进胶口的另一侧上下各有一开口，上开口连接缓冲仓，下开口用于胶靴出胶，所述缓冲仓的顶部安装有缓冲仓压力模块，且缓冲仓的后侧壁安装有调压模块；所述胶靴仓的内部安装有刮板组件控制装置，所述胶靴仓的底部出胶口内部安装有刮板组件。该用于叶片粘接涂胶的智能胶靴针对风电叶片涂胶路径不同位置上不同的涂胶需求，通过刮板组件控制装置、横移控制装置的设计，使得胶靴出胶截面的宽度、高度、截面形状变得可调可控，可以实现自适应调节的效果，满足智能化涂胶需求，精简涂胶工艺设备，提高涂胶效率，降低成本。