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公开(公告)号：CN117593235A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410070687.X
申请日：2024-01-18
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G06T5/92 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明提供一种基于深度CNN去噪先验的Retinex变分水下图像增强方法和装置，包括：输入水下降质图像，并利用归一化颜色修正方法进行颜色修正；从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据Retinex理论，将HSV颜色空间的亮度通道分解成反射率分量和光照分量，采用深度CNN去噪器学习反射率分量和光照分量的隐式先验，通过交替迭代优化算法得到反射率分量和光照分量的增强结果；利用伽马修正方法修正光照分量的增强结果；将反射率分量的增强结果和伽马修正后的光照分量进行图像像素的逐点相乘，得到增强后的亮度通道，合并增强后的亮度通道、HSV颜色空间的色度通道和饱和度通道，转换到RGB空间，得到并输出最终的水下增强图像。本发明能高效地输出优质水下增强图像。
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公开(公告)号：CN115346097A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210790307.0
申请日：2022-07-06
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种结合目标彩色图及深度图的目标识别方法，包括：构建彩色与深度图双通道神经网络模型RGB‑D；其中，RGB‑D模型包括图像子网络与深度子网络；所述图像子网络用于根据待检测目标的RGB彩色图进行目标检测，所述深度子网络用于根据待检测目标的深度图进行目标检测；对所述RGB‑D模型进行训练，得到目标识别模型；获取待检测目标的深度图与彩色图，利用所述目标识别模型，根据待检测目标的深度图与彩色图进行目标识别，得到相应的目标识别结果。本发明技术方案中的彩色与深度图的双通道神经网络模型设计，兼顾了识别速度、鲁棒性和精确度，从而有效提升了对目标的识别精度。
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公开(公告)号：CN113438283A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110634249.8
申请日：2021-06-07
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
摘要： 本发明公开了一种基于HK聚类的区块链DPOS共识机制改进方法，包括：选取投票积极性因素指标，根据所述投票积极性因素指标建立节点积极性评价模型；建立所述节点积极性评价模型后，引入基于观点动力学的HK模型聚类算法对节点进行聚类分类；对节点进行聚类分类后，根据不同的类别对不同节点给予不同的投票奖励，从而激励节点投票。本发明通过引入基于HK聚类的区块链DPOS激励机制，给与投票节点适当的奖励，奖励只与用户行为相关，积极性高的节点投票获得的奖励较高，而积极性低的节点能获得的奖励较低，从而激励用户节点积极参与投票，维护DPOS共识机制的运行。
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公开(公告)号：CN115344955A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210783205.6
申请日：2022-07-05
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于有限元方法的冰球护腿动力学性能的仿真方法，包括：通过3D扫描建模设备建立冰球护腿模型；将冰球护腿模型导入有限元分析软件中，基于冰球护腿的实际使用场景建立场景模型；设置材料参数并进行网格划分；将场景模型与冰球护腿模型进行模型耦合，设置冰球护腿内部及冰球护腿与冰球、界墙和冰球杆的接触条件、边界条件及分析设置条件；基于显式动力学分析理论，结合不同工况下的仿真参数，模拟冰球运动员在竞技中腿部碰撞时护腿的碰撞应力影响过程，得到应力云图和应力变化曲线；基于应力云图和应力变化曲线，判断不同碰撞参数对冰球护腿的影响。采用本发明的技术方案可得到更符合现实情况的实验结果，提高仿真结果的可信度。
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公开(公告)号：CN113836781B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110602029.7
申请日：2021-05-31
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F18/24 , G06Q10/067 , G06Q30/0601
摘要： 本发明公开了一种面向个性化定制模式的大规模机器人群智协同决策方法，包括：建立以用户个性化定制需求偏好预测值为领导，以大规模机器人为跟随者的局部作用规则机制；基于HK模型构建用户个性化定制需求偏好预测模型，模拟大规模用户的需求偏好演化过程，对大规模用户的需求偏好进行预测，并进行偏好分类；构建群智协同决策模型，根据用户的偏好预测值进行任务决策，为相应偏好类别参照需求比重自主分配对应数量的机器人。本发明突破了开放、动态、复杂制造环境下大规模群体无法为全局预先设定的瓶颈，为解决如何充分利用资源，保证生产效率的任务分配问题提供了一种新的视角。
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公开(公告)号：CN117593235B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410070687.X
申请日：2024-01-18
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G06T5/92 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明提供一种基于深度CNN去噪先验的Retinex变分水下图像增强方法和装置，包括：输入水下降质图像，并利用归一化颜色修正方法进行颜色修正；从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据Retinex理论，将HSV颜色空间的亮度通道分解成反射率分量和光照分量，采用深度CNN去噪器学习反射率分量和光照分量的隐式先验，通过交替迭代优化算法得到反射率分量和光照分量的增强结果；利用伽马修正方法修正光照分量的增强结果；将反射率分量的增强结果和伽马修正后的光照分量进行图像像素的逐点相乘，得到增强后的亮度通道，合并增强后的亮度通道、HSV颜色空间的色度通道和饱和度通道，转换到RGB空间，得到并输出最终的水下增强图像。本发明能高效地输出优质水下增强图像。
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公开(公告)号：CN115308763A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210789221.6
申请日：2022-07-06
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达三维点云的冰球护肘角度测量方法，包括：搭建三维点云测量系统；获取机械假肢和冰球护肘的点云数据；对获取的点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；基于预处理后的点云数据，利用半圆环条件滤波算法截取出机械假肢小臂延伸端的细杆点云；将细杆点云按列聚类，分成若干段点云，并得出每段的关键点，将关键点投影到XOY平面上，使用最小二乘法对关键点进行线性回归，拟合出小臂中心线，根据中心线求得方向向量，得到冰球护肘的角度。本发明的冰球护肘角度测量方法可代替人工测量，非接触式地测量出冰球护肘活动角度，为护肘的灵巧性能提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN113438283B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110634249.8
申请日：2021-06-07
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC分类号： H04L67/1097 , H04L67/56 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种基于HK聚类的区块链DPOS共识机制改进方法，包括：选取投票积极性因素指标，根据所述投票积极性因素指标建立节点积极性评价模型；建立所述节点积极性评价模型后，引入基于观点动力学的HK模型聚类算法对节点进行聚类分类；对节点进行聚类分类后，根据不同的类别对不同节点给予不同的投票奖励，从而激励节点投票。本发明通过引入基于HK聚类的区块链DPOS激励机制，给与投票节点适当的奖励，奖励只与用户行为相关，积极性高的节点投票获得的奖励较高，而积极性低的节点能获得的奖励较低，从而激励用户节点积极参与投票，维护DPOS共识机制的运行。
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公开(公告)号：CN113836781A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110602029.7
申请日：2021-05-31
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
摘要： 本发明公开了一种面向个性化定制模式的大规模机器人群智协同决策方法，包括：建立以用户个性化定制需求偏好预测值为领导，以大规模机器人为跟随者的局部作用规则机制；基于HK模型构建用户个性化定制需求偏好预测模型，模拟大规模用户的需求偏好演化过程，对大规模用户的需求偏好进行预测，并进行偏好分类；构建群智协同决策模型，根据用户的偏好预测值进行任务决策，为相应偏好类别参照需求比重自主分配对应数量的机器人。本发明突破了开放、动态、复杂制造环境下大规模群体无法为全局预先设定的瓶颈，为解决如何充分利用资源，保证生产效率的任务分配问题提供了一种新的视角。
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公开(公告)号：CN117389138A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311117198.7
申请日：2023-08-31
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于微分平坦的倒立摆改进自抗扰控制方法及系统，涉及智能控制方法技术领域，包括：建立并分析倒立摆系统模型的非最小相位特性；结合微分平坦理论重构倒立摆系统状态，获得微分平坦化后的欠驱动倒立摆系统；将传统fal函数替换为新非线性函数，改进扩张状态观测器；基于扩张状态观测器，结合微分平坦化后的欠驱动倒立摆系统，对受到外部干扰的小车位移和摆角进行自抗扰控制。本发明提出基于微分平坦的改进自抗扰控制方法对倒立摆系统进行控制，与滑模控制对比提升了系统的抗干扰能力，降低了非最小相位系统反向超调的影响，实现了外部干扰下小车位移和摆角的精准控制，解决了一类不稳定、不确定外扰的欠驱动倒立摆系统的控制问题。
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