公开(公告)号：CN119839863A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510226826.8

申请日：2025-02-27

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈先中 ,  申艳玮 ,  黄硕 ,  牟通 ,  侯庆文 ,  张洁 ,  王丽君 ,  李玉玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不确定环境中跟踪参考力。

公开(公告)号：CN119772899A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510219325.7

申请日：2025-02-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈先中 ,  唐啸 ,  颜晨 ,  牟通 ,  黄硕 ,  李天 ,  侯庆文 ,  张洁 ,  王丽君

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种视觉和力觉融合感知的机械臂控制方法及系统，属于自动控制领域，所述方法包括：通过数据融合方法将力传感器测得的机械臂姿态数据和深度相机测得的机械臂姿态数据进行融合，得到当前机械臂的姿态信息；根据所述当前机械臂的姿态信息、生成作业策略及控制参数，得到控制指令；根据所述控制指令驱动机械臂完成作业，适用于冲击、打磨和辊涂多种工业应用。通过机械臂、力传感器、执行工具、深度相机和移动设备的协同工作，实现了作业过程中的接触力控制和工具姿态的动态调整，从而提升了系统自动化水平，减少人工干预需求，并改善了作业过程的稳定性和精确度。