一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统

    公开(公告)号:CN116540534A

    公开(公告)日:2023-08-04

    申请号:CN202310423302.9

    申请日:2023-04-19

    Abstract: 本发明提供一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统,涉及遥操作机器人系统控制技术领域。包括:以单主多从遥操作机器人系统为对象,构建虚拟观测器;基于所述虚拟观测器,建立基于事件触发采样的TOD调度协议的数据传输模型;设计事件触发条件,同时基于机器人的同步变量设计自适应控制方案,并利用李雅普诺夫技术建立控制器参数、虚拟观测器的参数、通信延迟的上界以及最大允许的传输间隔与系统稳定性之间的关系,完成单主多从遥操作机器人系统的自适应控制。本发明可以减少通信通道中的数据交互,减少通讯负担,更大程度的节省资源,在带宽有限的情况下使得主从端之间进行更有必要的信息交互。

    一种向矿热炉中通入气体降低能耗的方法与装置

    公开(公告)号:CN110806113A

    公开(公告)日:2020-02-18

    申请号:CN201911162837.5

    申请日:2019-11-25

    Abstract: 本发明属于冶金技术领域,具体涉及一种向矿热炉中通入气体降低能耗的装置,包括气体缓冲装置、气体供应装置、矿热炉进风装置和烟气处理系统。通过对各个部件和装置进行具体设定,实现了充分利用矿热炉产生的废烟气,将处理之后的烟气重新通入到矿热炉内,合理的利用了矿热炉烟气的能量。

    一种方石英-莫来石复合材料及制备方法

    公开(公告)号:CN1821166A

    公开(公告)日:2006-08-23

    申请号:CN200610057162.4

    申请日:2006-03-13

    Abstract: 一种方英石-莫来石复合材料及制备方法,属于耐火材料领域。特别涉及一种方英石-莫来石复合材料。其特征在于合成方英石-莫来石的主要原料是煤矸石和铝矾土,煤矸石的重量百分比含量为50~75%,铝矾土的重量百分比含量为25~50%,铝矾土中Al2O3含量要求大于75%。合成方英石-莫来石的步骤为:原料用无水乙醇做介质,经过球磨6小时后在烘箱中保温12小时,取出后机压成型,在1350℃~1450℃保温3~6个小时,空气气氛下进行合成。因为合成方英石-莫来石的主要原料是煤矸石和铝矾土,不仅结合了我国现有资源的充分利用。而且促进了固体废弃物资源化再生利用。本发明原料丰富、价格低廉、合成工艺非常简单,有利于大型工业化生产,是制备高温耐火材料的又一个新途径。

    一种降低铁碳压降的磷生铁优化复合剂

    公开(公告)号:CN115927793B

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202211585677.7

    申请日:2022-12-11

    Abstract: 本发明公开了一种降低铁碳压降的磷生铁优化复合剂,包括增碳剂、硅铁、锰铁、稀土硅镁合金和烧结精炼渣。通过对各组分进行具体设定以及对含量配比进行具体设置以及将复合剂设定为分粒度匹配。稀土硅镁合金和烧结精炼渣发挥了很好的脱氧作用和良好的脱硫效果,增碳剂、硅铁、锰铁很好的提升了磷铁环碳含量,达到了增碳、增硅、增锰和辅助脱硫的效果,更加重要的是使得复合剂与磷铁环熔化时间相匹配,改良效果良好,制备得到的低磷生铁的铁碳压降在最佳范围内,平均压降可以比现有技术中的指标范围压降降低15~20mV,每年可节约大量的电耗成本。

    一种连续化生产氮化锰产品的方法

    公开(公告)号:CN114560451A

    公开(公告)日:2022-05-31

    申请号:CN202210328863.6

    申请日:2022-03-31

    Abstract: 本发明涉及一种连续化生产氮化锰产品的方法,该方法首先将电解锰片、金属锰、锰铁破碎后压制成型,再将压制成型的物料放置在推板窑或隧道窑内,同时推板窑或隧道窑内通入氮气或者氨氮混合气,推板窑或隧道窑内加热至700~1000℃后生产得到氮化锰产品。本发明具有无需抽真空、能连续化生产、能耗低、设备投资小、生产效率高、生产时间短等优点。获得的氮化锰产品氮含量在7~8wt%左右。

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