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公开(公告)号：CN115140657A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202211005145.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多天车调度与防撞方法及系统，该方法包括：为每台天车分配ID号；采集待搬运的物料信息；为当前天车分配一个耗时最短的搬运任务；判断当前天车是否会与其相邻天车发生碰撞，若是，则重新为当前天车分配搬运任务，以保证天车间不会发生碰撞；在天车运行结束后，判断当前待搬运物料是否已经全部分拣完毕，若当前待搬运物料已经全部分拣完毕，则继续采集下一批次的待搬运物料的物料信息；否则，再次为天车分配搬运任务，直至物料搬运完毕。本发明联合了时间与空间维度对天车是否发生碰撞进行判断，使得系统整体灵活性能够有显著提升，并在一定程度上提升了系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN116051658A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116051658B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310300954.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。本发明是一种三维空间中针对于目标检测的高效、精准的手眼标定方法。
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公开(公告)号：CN114943751A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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公开(公告)号：CN114943751B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880766.8
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种云化PLC环境下基于方向矢量的物料跟踪定位方法及系统，涉及工业网络控制技术领域。包括：传送模块将待分拣的物料传送至视觉模块的检测区；视觉模块对检测区内的物料进行处理得到物料中物料点的信息，将物料点的信息传送至云化PLC控制模块；云化PLC控制模块接收物料点的信息，并向执行模块下达动作指令；传送模块将经过视觉模块处理的物料传送至执行模块的工作区；执行模块根据动作指令对工作区内的物料进行分拣，完成分拣任务。本发明能够减少因图像处理时间和执行机构动作时间不一致造成的物料信息重复上报现象，减少了因此导致的执行器误捡、空捡现象，达到了提高系统运行效率、减少资源耗费、保护系统部件安全的作用。
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公开(公告)号：CN114363951B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210274470.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多小区间流量协同预测方法及装置，该方法包括：获取同一基站下各小区的历史流量数据；将历史流量数据输入预先训练好的流量预测模型，得到各小区的流量预测值；其中，流量预测模型为通过对Transformer模型各模块间的连接方式进行改进得到，该流量预测模型包括注意力层以及多组编码器与解码器；其中，编码器与解码器的数量与参与流量预测的小区数量一致，每一组编码器与解码器的组合专门负责一个小区流量数据的编码与解码工作，注意力层负责对各小区流量数据之间的时空相关性进行表示。本发明实现了以多小区、多特征的数据输入模型，同时输出多小区的流量预测值的效果。
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公开(公告)号：CN114363951A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210274470.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多小区间流量协同预测方法及装置，该方法包括：获取同一基站下各小区的历史流量数据；将历史流量数据输入预先训练好的流量预测模型，得到各小区的流量预测值；其中，流量预测模型为通过对Transformer模型各模块间的连接方式进行改进得到，该流量预测模型包括注意力层以及多组编码器与解码器；其中，编码器与解码器的数量与参与流量预测的小区数量一致，每一组编码器与解码器的组合专门负责一个小区流量数据的编码与解码工作，注意力层负责对各小区流量数据之间的时空相关性进行表示。本发明实现了以多小区、多特征的数据输入模型，同时输出多小区的流量预测值的效果。
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