公开(公告)号：CN118394080B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410490304.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  苏雅晨 ,  周成 ,  付航

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体为一种室内移动机器人的路径规划方法，对障碍物进行膨胀处理，保证在实际场景中机器人与实体障碍物可以保留一定的安全距离，且距离不会太大导致无法通过狭窄通道；改进传统A星算法的启发函数及其权重，根据障碍物情况及与搜索节点与目标点间的距离自适应调整启发函数；使用方向选择策略，在考虑目标点方向的同时可以提前避开障碍物，减少搜索节点，在室内环境地图中能够节约大量的运算时间，提高搜索效率；使用冗余点删除优化路径，删除多余拐点，减少路径长度。

公开(公告)号：CN108482000A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810530626.1

申请日：2018-05-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张晓彤 ,  苏伟 ,  麻付强 ,  张希 ,  刘云飞 ,  付航 ,  柴铎 ,  李毅萍 ,  白红英

IPC: B44D3/00 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种绘画机器人系统，能够实现机器人携带画笔在画纸上自主运动进行绘画创作。所述系统包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，机器人能够在画纸上自主移动；所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；所述处理装置，用于对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。本发明适用于机器人定位、多机器人控制操作。

公开(公告)号：CN118394080A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410490304.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  苏雅晨 ,  周成 ,  付航

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体为一种室内移动机器人的路径规划方法，对障碍物进行膨胀处理，保证在实际场景中机器人与实体障碍物可以保留一定的安全距离，且距离不会太大导致无法通过狭窄通道；改进传统A星算法的启发函数及其权重，根据障碍物情况及与搜索节点与目标点间的距离自适应调整启发函数；使用方向选择策略，在考虑目标点方向的同时可以提前避开障碍物，减少搜索节点，在室内环境地图中能够节约大量的运算时间，提高搜索效率；使用冗余点删除优化路径，删除多余拐点，减少路径长度。