公开(公告)号：CN109001676B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201810548890.8

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张晓彤 ,  苏伟 ,  麻付强 ,  白红英 ,  李毅萍 ,  张希

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明提供一种机器人定位导航系统，能够提高定位精度和可靠性。所述系统包括：机器人、1个或多个光定位解算装置、设于所述机器人顶部的基于DLP的定位信息投影装置；其中，所述定位信息投影装置，用于投影包含坐标信息和机器人ID的图像序列；位于所述定位信息投影装置投影区域内的一个或多个光定位解算装置，用于根据接收到的所述定位信息投影装置投影的图像序列，确定自身与机器人之间的相对坐标和机器人ID，并根据确定的机器人ID，将自身与机器人之间的相对坐标发送给对应的机器人，以便于对应的机器人通过坐标变换实现实时定位和导航。本发明适用于机器人定位、路径规划、自主导航操作。

公开(公告)号：CN109001676A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810548890.8

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张晓彤 ,  苏伟 ,  麻付强 ,  白红英 ,  李毅萍 ,  张希

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明提供一种机器人定位导航系统，能够提高定位精度和可靠性。所述系统包括：机器人、1个或多个光定位解算装置、设于所述机器人顶部的基于DLP的定位信息投影装置；其中，所述定位信息投影装置，用于投影包含坐标信息和机器人ID的图像序列；位于所述定位信息投影装置投影区域内的一个或多个光定位解算装置，用于根据接收到的所述定位信息投影装置投影的图像序列，确定自身与机器人之间的相对坐标和机器人ID，并根据确定的机器人ID，将自身与机器人之间的相对坐标发送给对应的机器人，以便于对应的机器人通过坐标变换实现实时定位和导航。本发明适用于机器人定位、路径规划、自主导航操作。

公开(公告)号：CN108482000A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810530626.1

申请日：2018-05-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张晓彤 ,  苏伟 ,  麻付强 ,  张希 ,  刘云飞 ,  付航 ,  柴铎 ,  李毅萍 ,  白红英

IPC: B44D3/00 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种绘画机器人系统，能够实现机器人携带画笔在画纸上自主运动进行绘画创作。所述系统包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，机器人能够在画纸上自主移动；所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；所述处理装置，用于对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。本发明适用于机器人定位、多机器人控制操作。