公开(公告)号：CN118394080B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410490304.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  苏雅晨 ,  周成 ,  付航

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体为一种室内移动机器人的路径规划方法，对障碍物进行膨胀处理，保证在实际场景中机器人与实体障碍物可以保留一定的安全距离，且距离不会太大导致无法通过狭窄通道；改进传统A星算法的启发函数及其权重，根据障碍物情况及与搜索节点与目标点间的距离自适应调整启发函数；使用方向选择策略，在考虑目标点方向的同时可以提前避开障碍物，减少搜索节点，在室内环境地图中能够节约大量的运算时间，提高搜索效率；使用冗余点删除优化路径，删除多余拐点，减少路径长度。

公开(公告)号：CN118394080A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410490304.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  苏雅晨 ,  周成 ,  付航

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体为一种室内移动机器人的路径规划方法，对障碍物进行膨胀处理，保证在实际场景中机器人与实体障碍物可以保留一定的安全距离，且距离不会太大导致无法通过狭窄通道；改进传统A星算法的启发函数及其权重，根据障碍物情况及与搜索节点与目标点间的距离自适应调整启发函数；使用方向选择策略，在考虑目标点方向的同时可以提前避开障碍物，减少搜索节点，在室内环境地图中能够节约大量的运算时间，提高搜索效率；使用冗余点删除优化路径，删除多余拐点，减少路径长度。