公开(公告)号：CN117415417A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311601158.X

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京石油化工学院

Inventor： 罗雨 ,  高萌萌 ,  苏佳毅 ,  叶朔朔 ,  田文鹏 ,  任飞燕 ,  于俊杰 ,  许耀波 ,  王庆林 ,  钱学芝 ,  贾玉麟 ,  黄子祥 ,  冯艳 ,  王静远 ,  王子怡 ,  孙岩 ,  邱仕彬

IPC: B23K9/12 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧焊枪连接在焊接小车上并且能够与焊接小车同步运动，旋转电弧焊枪启动后能够沿主管道的周向方向对待焊管道和主管道上的待焊坡口进行焊接作业，通过采用旋转电弧进行管道焊接，相比于2G摆动电弧横焊工艺，旋转电弧的旋转频率较高，能够有效解决坡口上下侧壁未熔合的缺陷，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，加快熔池冷却，使熔融金属以及组织性能均匀，从而达到改善焊缝成形的目的。

公开(公告)号：CN120008509A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510337777.5

申请日：2025-03-21

Applicant: 北京石油化工学院

Inventor： 罗雨 ,  冯艳 ,  钱学芝 ,  黄子祥 ,  田文鹏 ,  贾玉麟 ,  王东栋 ,  左梦奎 ,  邱仕彬 ,  王子怡

IPC: G01B11/24 ,  F16M11/04 ,  F16M11/10 ,  F16M11/18 ,  F16M11/38 ,  F16M11/42 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了基于激光测距的管道椭圆度测量机器人及其测量方法，属于测量装置技术领域。本发明的基于激光测距的管道椭圆度测量机器人包括：伸缩机构，其上设置有用于放置在管道内的第一激光测距仪、用于放置在管道外的第二激光测距仪和用于记录伸缩机构转动位置的倾角传感器；升降机构；支撑机构，设置于升降机构上，用于跟随升降机构升降；转动机构，固定于支撑机构上，其上的驱动装置与伸缩机构固定连接并用于驱动伸缩机构转动。本发明通过升降机构、转动机构和伸缩机构能够精确调整激光测距仪的位置使其准确位于测量位置，采用激光测距仪和倾角传感器能够实现高精度的非接触式测量，显著提高测量精度，确保测量结果的可靠性。

公开(公告)号：CN117564572A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311601159.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京石油化工学院

Inventor： 罗雨 ,  冯传智 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  苏佳毅 ,  田文鹏 ,  王庆林 ,  于俊杰 ,  焦向东 ,  贾玉麟 ,  钱学芝 ,  黄子祥 ,  冯艳 ,  王静远 ,  王子怡

IPC: B23K37/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明提供了一种基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接技术领域，该管道自动焊接装置包括底盘以及安装在底盘上的送丝机构和焊枪，送丝机构与焊枪连接，底盘设为行走底盘，还包括环形导轨、六轴协作机器人、激光传感器和控制模块。本发明的六轴协作机器人随着行走底盘绕着环形导轨进行运动，通过把焊枪和激光传感器固定在六轴协作机器人末端，增大了焊枪的工作空间，可实现基于六轴协作机器人的管道焊缝的全位置焊接，激光传感器提升了焊接的智能化程度，并且激光传感器可以实现焊缝寻位、坡口信息检测以及实时焊缝跟踪，多轴联动可以模仿高级焊工的运条手法，从而适用于更多的焊接场景，提升焊接效率和焊接质量。

公开(公告)号：CN117428292A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311601157.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京石油化工学院

Inventor： 罗雨 ,  姜春凤 ,  于俊杰 ,  叶朔朔 ,  田文鹏 ,  任飞燕 ,  许耀波 ,  焦向东 ,  贾玉麟 ,  王静远 ,  刘铂洋 ,  王子怡 ,  孙岩

IPC: B23K9/12 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动，自动焊接小车包括夹持单元和倾角传感器，旋转电弧焊枪夹持连接在夹持单元上，倾角传感器能够检测自动焊接小车沿待焊管道周向方向的转动角度，相比摆动电弧的摆动频率，旋转电弧的旋转频率更高，能够有效解决侧壁未熔合的焊接缺陷，在焊接过程中，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，改变熔池中的热量分布，加快熔池冷却，从而达到改善焊缝成形的目的。

公开(公告)号：CN119927430A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510256247.8

申请日：2025-03-05

Applicant: 北京石油化工学院

Inventor： 罗雨 ,  贾玉麟 ,  田文鹏 ,  黄子祥 ,  钱学芝 ,  冯艳 ,  王东栋 ,  左梦奎 ,  邱仕彬 ,  王子怡

IPC: B23K26/348 ,  B23K26/70 ,  B23K26/08

Abstract: 本发明提供了一种管道全位置激光旋转电弧复合自动焊接装置及方法，包括柔性导轨、焊接车、旋转电弧焊枪模块、激光模块、传感器模块和控制器；柔性导轨环设并紧贴于管道上，并为焊接车提供移动路径；焊接车可移动式设置在柔性导轨上；旋转电弧焊枪模块、激光模块和传感器模块沿管道的周向依次可调节式设置在焊接车的前端；焊接车、旋转电弧焊枪模块、激光模块和传感器模块分别与控制器电性连接。通过激光和旋转电弧两热源的协同作用于同一熔池，激光深化熔池，旋转电弧拓宽熔宽，共同塑造出较大的焊缝深宽比，且激光对焊缝金属进行调质处理，旋转电弧的熔池搅拌作用，提高焊缝合金元素分布均匀性，极大程度提升焊接速度和焊接质量。