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公开(公告)号：CN117415417A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311601158.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京石油化工学院
Inventor： 罗雨 , 高萌萌 , 苏佳毅 , 叶朔朔 , 田文鹏 , 任飞燕 , 于俊杰 , 许耀波 , 王庆林 , 钱学芝 , 贾玉麟 , 黄子祥 , 冯艳 , 王静远 , 王子怡 , 孙岩 , 邱仕彬
IPC: B23K9/12 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧焊枪连接在焊接小车上并且能够与焊接小车同步运动，旋转电弧焊枪启动后能够沿主管道的周向方向对待焊管道和主管道上的待焊坡口进行焊接作业，通过采用旋转电弧进行管道焊接，相比于2G摆动电弧横焊工艺，旋转电弧的旋转频率较高，能够有效解决坡口上下侧壁未熔合的缺陷，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，加快熔池冷却，使熔融金属以及组织性能均匀，从而达到改善焊缝成形的目的。
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公开(公告)号：CN116336259A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310205454.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: F16L1/06 , F16L1/09 , F16L1/10 , B66C1/10 , B24B9/04 , B24B9/00 , B24B1/00 , B23K31/02 , B23K37/053
Abstract: 本发明提供了一种管道一体化铺设装备及使用方法，涉及管道铺设装备技术领域，解决了现有技术中采用人工方式对管道间进行连接操作存在劳动强度大的技术问题。该装置包括牵引单元、固定夹持单元、卡盘拉紧单元、卡盘收紧单元、移动夹持单元、管道夹紧单元、行走单元、焊接单元和打磨单元，固定夹持单元的侧端与牵引单元相连接，移动夹持单元的侧端与牵引单元滑动连接，卡盘拉紧单元能推动移动夹持单元向靠近或远离固定夹持单元的方向移动，卡盘收紧单元用来打开或关闭固定夹持单元和移动夹持单元，管道夹紧单元用来夹紧固定夹持单元或移动夹持单元上的管道，行走单元能推动焊接单元或打磨单元在固定夹持单元或移动夹持单元上做周向运动。
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公开(公告)号：CN117733443B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410138299.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/10
Abstract: 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。
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公开(公告)号：CN117733443A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410138299.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/10
Abstract: 本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。
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公开(公告)号：CN116551274A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310833161.8
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117564855A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410019132.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明提供一种管道全位置焊缝打磨机器人、焊缝打磨系统及方法，涉及管道焊接技术领域，解决现有管道现场焊接中焊工使用角磨机打磨焊缝余高费时费力的问题。包括行走底盘模块、龙门桁架模块、电动推杆模块、平台型推杆模块、力控单元模块、激光传感模块和打磨主轴模块，龙门桁架模块支撑在两个行走底盘模块上，电动推杆模块设置在龙门桁架模块上，力控单元模块以及激光传感模块与平台型推杆模块相连接，打磨主轴模块与力控单元模块相连接。本发明通过行走底盘模块沿柔性轨道行进并沿管道做周向运动，实现管道全位置焊缝打磨任务，能够解决现有管道全位置焊缝余高过高、焊缝与母材不平滑存在夹角产生应力集中导致的安全性问题。
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公开(公告)号：CN117066647A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311133393.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/02 , B23K9/095 , B23K9/32 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种管道全位置摆宽自适应焊接方法、装置和设备，该方法包括：首先确定基础焊接参数；然后通过安装在预设焊接小车上传感器实时获取焊接小车的空间位置信息和焊缝坡口信息，从而实时计算最佳摆动宽度、焊接速度和摆动速度，从而控制焊接小车自动焊接。如此，基于实时获取的实际信息，控制焊接，可以满足不同位置角度或不同需求下的各种宽度焊缝要求，以最合适的宽度摆动宽度进行焊接，从而完成高精度的自动焊接，避免因焊接摆宽不合适导致的咬边、未熔合和未熔透等焊接缺陷，以及可以保证每层焊材堆积高度的恒定，大大提高了焊接效果。
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公开(公告)号：CN117001108A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311133234.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/028 , B23K9/32 , B23K9/095 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种管道全位置自动焊接方法及系统，其中方法包括：控制管道焊接装置从预设的焊接起始点，沿待焊接管道移动一周，以获取待焊接管道的全管道环焊缝坡口尺寸信息；接收全管道环焊缝坡口尺寸信息，并根据全管道环焊缝坡口尺寸信息计算得到待焊接管道全管道对应的基础焊接参数并保存；基于基础焊接参数，控制管道焊接装置从焊接起始点绕待焊接管道进行移动；同时，实时获取管道焊接装置在移动时的角度偏转值；根据角度偏转值确定管道焊接装置的当前位置，调用当前位置对应的基础焊接参数，作为目标焊接参数控制管道焊接装置对待焊接管道进行焊接。通过本发明，实现了真正的焊接工艺数字化、焊接过程自动化，提高了焊接质量和焊接效率。
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公开(公告)号：CN117564572A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311601159.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接技术领域，该管道自动焊接装置包括底盘以及安装在底盘上的送丝机构和焊枪，送丝机构与焊枪连接，底盘设为行走底盘，还包括环形导轨、六轴协作机器人、激光传感器和控制模块。本发明的六轴协作机器人随着行走底盘绕着环形导轨进行运动，通过把焊枪和激光传感器固定在六轴协作机器人末端，增大了焊枪的工作空间，可实现基于六轴协作机器人的管道焊缝的全位置焊接，激光传感器提升了焊接的智能化程度，并且激光传感器可以实现焊缝寻位、坡口信息检测以及实时焊缝跟踪，多轴联动可以模仿高级焊工的运条手法，从而适用于更多的焊接场景，提升焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN117206776B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311474322.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 中铁三局集团有限公司 , 北京石油化工学院 , 中铁置业集团西安有限公司 , 中铁三局集团投资有限公司
Abstract: 本发明属于箱型钢结构焊接机器人领域，具体涉及一种三维导轨便携式机器人移动底盘；包括车体模块、行走驱动模块、锁紧机构和车轮模块；锁紧机构和行走驱动模块整体集成在车体模块上；车体模块前后各布置一个车轮模块；每个车轮模块包括两个互为镜像的分体单元，车轮模块的两个分体单元分别与同一锁紧机构的两个夹紧臂连接；行走驱动模块的驱动轮位于两个车轮模块之间，驱动轮连接在行走驱动模块中的变距机构上，随三维导轨曲率变化变距机构调整驱动轮与车轮模块之间的宽度；通过变距机构调整驱动轮的位置，实现了底盘行进过程不同曲率的过弯功能；从而在相应三维导轨上实现箱型钢结构直角拐角处连续焊接。
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