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公开(公告)号：CN114211088A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111542700.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京动仿航泰科技有限公司 , 北京石油化工学院
IPC: B23K3/08 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种管道用的可调柔性轨道装置，其特征在于：包括柔性轨道、搭扣组件和数个双叠组合弹簧，该柔性轨道的两自由端通过搭扣组件对接，数个该双叠组合弹簧安装在柔性轨道的内圈，该双叠组合弹簧可调地卡箍在管道上。本发明能够自动适应管道的变形和少量尺寸误差，操作人员不用现场连蒙带猜的认为松紧合适，而且，所需操作人员少，操作的动作更少，更人性化。由于采用了固定长度拉杆和双向定位的搭扣组件，既保证轨道闭合的精确，又方便操作人员现场装拆。
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公开(公告)号：CN117564572A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311601159.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接技术领域，该管道自动焊接装置包括底盘以及安装在底盘上的送丝机构和焊枪，送丝机构与焊枪连接，底盘设为行走底盘，还包括环形导轨、六轴协作机器人、激光传感器和控制模块。本发明的六轴协作机器人随着行走底盘绕着环形导轨进行运动，通过把焊枪和激光传感器固定在六轴协作机器人末端，增大了焊枪的工作空间，可实现基于六轴协作机器人的管道焊缝的全位置焊接，激光传感器提升了焊接的智能化程度，并且激光传感器可以实现焊缝寻位、坡口信息检测以及实时焊缝跟踪，多轴联动可以模仿高级焊工的运条手法，从而适用于更多的焊接场景，提升焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN115401378A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211150354.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种斜口管道焊枪位姿调整装置，涉及焊接设备技术领域，解决了现有技术中存在的对斜口管道进行焊接，大部分采用的是通过手工焊接的方式，劳动强度大并且危险系数较高的问题。该装置包括平移调整机构、升降调整机构、角摆机构以及焊枪夹持机构，其中，平移调整机构与升降调整机构相连接，升降调整机构与角摆机构相连接，角摆机构与焊枪夹持机构相连接，平移调整机构能通过升降调整机构带动角摆机构及其焊枪夹持机构沿水平方向移动至预设位置，升降调整机构能带动角摆机构及其焊枪夹持机构抬升或降落至竖直方向上预定的高度位置，角摆机构能带动焊枪夹持机构转动以调整焊枪夹持机构上的焊枪的角度。
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公开(公告)号：CN216912756U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202220474440.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京石油化工学院 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型提供了一种模块式自动焊接装置，涉及管道焊接技术领域，该装置包括底盘行走模块、焊接功能模块以及连接结构，底盘行走模块上设置有至少一个焊接功能模块且焊接功能模块能通过连接结构可拆卸的安装在底盘行走模块的上方，连接结构包括插接连接部和压扣连接部，每个焊接功能模块上相对设置的两侧分别通过插接连接部和压扣连接部与底盘行走模块形成可拆卸连接；可根据工况的需求随时改变焊接车的模块组成结构，便于焊接方式的改变，实现焊接施工过程的工艺柔性化要求；底盘行走模块包括车体底盘和安装在车体底盘底部的夹紧装置，模块式自动焊接装置能通过夹紧装置夹固于焊接导轨之间。
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