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公开(公告)号：CN116560377B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310636508.X
申请日：2023-05-31
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种能够用于预测位置轨迹的自动驾驶模型及其训练方法，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶模型包括预测器，被配置成根据输入的第一输入信息确定基于至少一个预测约束点的用于目标车辆的位置轨迹；以及生成器，被配置成根据位置轨迹生成目标自动驾驶状态信息，其中，位置轨迹是目标车辆的位置相对于时间的连续可导函数。利用本公开的实施例，可以利用模型的输出对车辆的位置轨迹的函数的约束点进行预测，从而使得能够获得连续可导的函数曲线的具体形状。利用这种方式得到的位置轨迹是一条光滑曲线，因此该位置轨迹对应的速度曲线也是连续的，从而能够使得预测的位置轨迹对应的车辆行驶状态是平滑的。
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公开(公告)号：CN118535922A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410680120.4
申请日：2024-05-29
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/092
摘要： 本公开提供了一种对自动驾驶模型进行训练的方法、装置和电子设备，计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。实现方案为：确定训练数据集，训练数据集包括多个样本环境数据；确定多个教练模型，其中，教练模型根据样本环境数据输出教练驾驶行为作为被训练的自动驾驶模型的目标驾驶行为，其中每个教练模型能够处理训练数据集中的至少一部分样本环境数据；利用教练模型处理训练数据集中的样本环境数据，以得到教练驾驶行为；利用自动驾驶模型处理训练数据集中的样本环境数据，以得到预测驾驶行为；通过调整自动驾驶模型的参数来对自动驾驶模型进行训练，其中参数被调整以减少预测驾驶行为和教练驾驶行为之间的差异。
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公开(公告)号：CN112906946B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110128118.2
申请日：2021-01-29
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
摘要： 本公开公开了道路信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：生成目标路径；在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。本公开可以提高路径规划的提示效果。
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公开(公告)号：CN116859724B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310745966.7
申请日：2023-06-21
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提供了一种时序自回归同时决策和预测的自动驾驶模型及其训练方法。涉及自动驾驶技术领域。模型包括多模态编码层、时间序列层和决策控制层，多模态编码层的输入信息包括传感器获得的车辆周围环境的感知信息，多模态编码层用于获取初始隐式表示；时间序列层用于获取未来第一时刻的时序传递隐式表示；决策控制层用于获取第一目标自动驾驶策略信息；时间序列层用于基于未来第一时刻的时序传递隐式表示、目标车辆的导航信息、第一目标自动驾驶策略信息获取未来第二时刻的时序传递隐式表示，决策控制层基于未来第二时刻的时序传递隐式表示获取第二目标自动驾驶策略信息，由此，通过时序自回归，能够提升模型的预测效果。
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公开(公告)号：CN117539260A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311676405.2
申请日：2023-12-07
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D109/10
摘要： 本公开提供了一种基于时序递归自回归推理的自动驾驶模型、方法、装置和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。自动驾驶模型中的编码层被配置成对当前时刻的传感器信息进行编码，以得到当前场景表示；轨迹规划层被配置成根据当前时刻的历史场景表示确定从当前时刻到未来时刻的驾驶轨迹；推理层被配置成根据当前场景表示、历史场景表示以及当前提示信息确定至少一个未来时刻的预测场景表示和未来时刻的历史场景表示，其中提示信息至少包括驾驶轨迹。由此，自动驾驶模型可以利用一体化的推理层实现历史信息的学习和未来信息的预测，从而使得模型能够在学习历史的同时进行未来预测，提高模型的预测效果。
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公开(公告)号：CN115662167B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211260168.7
申请日：2022-10-14
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/0969
摘要： 本公开提供了一种自动驾驶地图构建方法、自动驾驶方法以及相关装置，涉及自动驾驶、图像处理、时空数据处理技术领域，可应用于智能交通、智慧城市等场景。该方案包括：获取同一区域的静态道路数据、动态交通数据和驾驶行为知识；其中，驾驶行为知识用于提供与道路位置相应的驾驶操作建议；将静态道路数据、动态交通数据和驾驶行为知识分别封装为不同层次的地图相关数据；基于绝对位置关系和相对位置关系，确定不同层次的地图相关数据之间的位置匹配点；基于位置匹配点关联不同层次的地图相关数据，得到自动驾驶地图。应用该方案提供的自动驾驶地图可以提供更安全、体验更舒适的自动驾驶服务。
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公开(公告)号：CN115083175B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210725812.7
申请日：2022-06-23
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种基于车路协同的信号管控方法、相关装置及程序产品，涉及车路协同、智能体、信号管控等技术领域，可应用于智慧交通场景。该方法包括：将管控网络内的交通信号灯、智能车和处于导航模式下的地图应用，分别作为第一智能体、第二智能体和第三智能体，各类型的智能体均预设有与其所属类型对应的应执行动作；获取管控网络内当前的通行状态参数集；基于随机博弈思想和预设的以管控网络内的全部人、全部车辆的总通行时长最少的奖励函数，在各智能体对应的各应执行动作中确定与通行状态参数集对应的目标应执行动作；将各智能体的目标应执行动作下发给相应的各智能体。应用该方案可以使管控网络内各对象的总通行时长最短。
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公开(公告)号：CN116861230A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310274752.6
申请日：2023-03-17
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , B60W60/00 , B60W50/00 , B60W50/14 , G06F18/241 , G06N5/01
摘要： 本公开提供了一种输出解释信息的自动驾驶模型、模型训练方法和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。自动驾驶模型包括决策控制层和解释层，决策控制层用于基于第一输入信息输出自动驾驶策略信息，解释层用于基于第一输入信息和自动驾驶策略信息输出针对自动驾驶策略信息的解释信息，解释信息能够表征自动驾驶策略信息的决策分类，第一输入信息与车辆的导航信息和针对车辆周围环境的感知信息相关。由此，能够向乘员提供与目标自动驾驶策略信息相关的解释信息，提升自动驾驶策略的可解释性，使得乘员能够了解当前自动驾驶策略所对应的说明或原因，从而提升用户体验。
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公开(公告)号：CN116798254A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210273184.3
申请日：2022-03-18
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0968 , G01C21/36 , G01C21/34
摘要： 本公开提供了智能交互的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、智能交通、语音技术等领域。具体实现方案为：根据检测到的交互需求，获取对应的交通信息；根据交互需求和对交通信息的筛选结果，生成交互内容；基于交互内容，生成驱动参数，驱动参数包括用于驱动交互界面中的数字人进行交互内容播报的参数。本公开可以使如车机等具有智能交互功能的终端实现主动对交互需求进行识别，进而判断出不同的交互需求。具有智能交互功能的终端可以针对交互需求确定交通信息，从而可以从不同维度为驾驶员提供帮助。
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公开(公告)号：CN113758494B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111015963.5
申请日：2021-08-31
申请人： 北京百度网讯科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本公开提供了一种导航路径规划方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、电子地图和强化学习等人工智能技术。具体实现方案为：为目标区域中至少两个目标用户分别规划可达导航路径；确定目标区域的全局通行特征，并根据所述目标区域的全局通行特征，从所述可达导航路径中为所述目标用户选择推荐导航路径。本公开实施例能够提高目标区域的出行效率。
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