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公开(公告)号：CN118989911A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411410259.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN118967595A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410988987.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的形变补偿方法及存储介质，属于自动化工程机械技术领域，该方法包括：基于末端叉头的待检测图像，生成待检测点云数据；对待检测点云数据与参考点云数据进行相似度处理，得到目标点云区域；对目标点云区域进行形变检测处理，得到目标点云区域对应的形变数据；当形变数据满足预设形变条件时，对工业机器人坐标系下的末端叉头的空间坐标进行补偿处理。本发明可以自动得到形变数据，而无需人工参与，因而提高形变检测的准确度，且在末端叉头的形变量不会影响长水口拆装的情况下，自动补偿其在工业机器人坐标系下的空间坐标，以避免工业机器人频繁触发报警，从而有效提高针对长水口把持器的形变监测效率。
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公开(公告)号：CN116237947A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310284947.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质；机器人控制方法包括：获取多源的信息数据，其中信息数据包括机器人视觉图像、反馈的接触力、关节位置；通过状态估计模型读取信息数据，输出机器人的第一预测状态，其中状态估计模型包括第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型的多源融合，其中第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型被配置成具备不同的输出特性；利用修正因子模型通过接触力推导机器人的第二预测状态，通过第二预测状态和第一预测状态进行逻辑运算以得目标预测状态；将目标预测状态转换为控制量控制机器人运作。
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公开(公告)号：CN116002372A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211551268.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于氧枪管的自动上料设备及方法，用于氧枪管的自动上料设备包括：主体结构，用于作为自动上料设备的支撑；上料结构，固定在主体结构的两端，包括纵向排布的料槽、位于顶部的下料口及底部的出料口，料槽的槽径和氧枪管的尺寸相匹配，以使得氧枪管从下料口中横向置于料槽中并在自身重力下滑移到底部的出料口；气缸机构，设置于出料口处对应氧枪管的一端部，包括一可轴向伸缩的推杆，推杆抵持氧枪管并沿轴向伸入将氧枪管推出；夹具机构，设置于氧枪管的另一端预设的位置，用于夹取被推出的氧枪管置于待安装处。非常适用于对成本因素敏感且兼顾可靠性的自动化制造场景。
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公开(公告)号：CN119191051A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411213655.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能化炼钢技术领域，特别涉及一种长水口夹持器吊装夹具及吊装系统；长水口夹持器吊装夹具，包括：夹具本体，包括第一安装架以及设置于第一安装架上的卡止槽，以及围绕卡止槽设置的相对第一安装架突出设置的若干延伸支架；夹具活动件，滑动连接于延伸支架上；吊具开闭器，连接于夹具活动件上，以能够伸入卡止槽和卡止槽开锁或者闭锁；若干夹爪组件，分别活动连接于夹具本体以及夹具活动件；其中，通过夹具活动件在延伸支架上滑动，以能够控制若干夹爪组件以卡止槽为中心相互夹紧或者相互展开。通过夹具活动件在延伸支架上的滑动，能够迅速控制夹爪组件的夹紧与展开，从而实现对长水口的快速夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118893205A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411122382.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可监测钢包加砂过程的加砂装置与方法，加砂装置包括吊运系统、加砂桶与摄像头组件，钢包安装在钢包支架上，在钢包的顶部开口上安装有钢包盖，在钢包盖上开设有加砂口与观察口，在钢包底面设置有与加砂口竖直方向位置对应的钢包水口；吊运系统用于吊运盛装有引流砂的加砂桶从加砂口竖直进入钢包，并向钢包水口内加入引流砂，摄像头组件通过安装支架安装在吊运系统上，摄像头组件用于通过观察口朝向钢包水口区域进行拍摄，并将拍摄的影像信息通过通信模块传输至监控室，并可自动监测钢包加砂过程；摄像头组件能够实时监控钢包水口的加砂过程，能够及时的发现是否正常加砂、是否少加、加偏、加砂桶链条是否发生断裂等情况。
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公开(公告)号：CN118603620A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410656441.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种装瓶装置及测温取样设备，装瓶装置包括安装架、装瓶机构和角度调节机构，安装架设置有装瓶工位，装瓶机构设于装瓶工位上并包括限位座、瓶盖对接件和升降驱动件，限位座形成有用于供样本瓶竖向放置的瓶体容置空间，升降驱动件设于限位座上并用于驱动瓶盖对接件在安装架上进行升降运动，瓶盖对接件用于与样本瓶的瓶盖进行对接，并可在升降驱动件的驱动下打开或盖合瓶盖，限位座的底部形成有与瓶体容置空间贯通的角度调节孔，角度调节机构设于限位座的下侧，角度调节机构的驱动端自角度调节孔伸入瓶体容置空间并用于驱动样本瓶水平转动，通过该装瓶装置，实现了对样本瓶的自动开合以及角度调节，提高了取样送检的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118533528A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410656432.1
申请日：2024-05-24
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于炼钢技术领域，具体地涉及一种用于取样系统的破样设备、取样系统及破样方法，破样设备包括：破样桶，用于容纳组合体；破样驱动组件，与破样桶驱动连接，用于往复移动以驱使组合体和破样桶发生碰撞，其中，组合体在碰撞作用下分离出样本和废料；承载板，用于放置样本和废料；翻转组件，用于翻转破样桶，以将样本和废料转运至承载板。采用上述的破样设备可以自动化执行样本取样过程的破样工序，提高了样本取样的破样效率。
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公开(公告)号：CN117773086A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311845440.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于铝液抬包清理技术领域，公开了一种铝液抬包的清理装置、系统、方法及介质，所述清理装置包括打渣组件、排渣组件，所述打渣组件包括打渣驱动模组、打渣杆和图像检测器，所述打渣杆安装于所述打渣驱动模组上并由所述打渣驱动模组驱动所述打渣杆从铝液抬包的顶部开口伸入铝液抬包内部进行打渣，所述图像检测器安装于所述打渣驱动模组上以检测铝液抬包及其内部图像，所述排渣组件包括排渣驱动模组和排渣浆，排渣驱动模组用于驱动所述排渣浆从铝液抬包的侧边开口伸入铝液抬包内部进行排渣，本发明的技术方案能够实现对铝液抬包的无人化清理，提高对铝液抬包的清理效率。
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公开(公告)号：CN117437165A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210814234.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及钢铁冶炼技术领域，特别涉及一种矿球识别及颗粒度的检测方法及系统，基于安装在皮带上的工业相机实现，所述方法包括：对工业相机采集的矿球图像进行预处理；将预处理后的矿球图像输入预先建立的矿球识别及分割检测模型，得到矿球的分割特征图；根据矿球的分割特征图计算得到待测矿球的面积，并根据设定的阈值进行比较，确定待测矿球的颗粒度大小；所述矿球识别及分割检测模型基于改进的分水岭算法实现矿球的分割特征图。本发明的方法基于拍摄的矿球图片，通过计算机图像处理技术对球团粒度进行实时在线检测，具有效率高、操作方便等优点。
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