公开(公告)号：CN116958546A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310893094.9

申请日：2023-07-19

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 陈炯江 ,  李智创 ,  温佳怡 ,  张红瑜 ,  陈嘉怡 ,  王振波 ,  袁子钊 ,  杨纯 ,  周壮

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/05 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了基于多尺度残差注意的图像分割方法、装置、设备及介质，方法包括：获取待分割的原始图像；将原始图像输入多层特征提取层进行多尺度下采样处理，得到每层特征提取层的下采样特征向量；将最后一层特征提取层的下采样特征向量输入多层特征融合层进行多尺度上采样处理，得到目标分割图像；多层特征提取层与多层特征融合层跳跃连接，多层特征融合层中每个特征融合层的输入数据包括上一特征融合层的输出以及与该层特征融合层进行跳跃连接的特征提取层的下采样特征向量；部分跳跃连接输入到特征融合层的下采样特征向量和部分特征融合层的输入数据通过通道注意力机制进行预处理。本发明能够准确进行图像分割，可广泛应用于图像处理技术领域。

公开(公告)号：CN119058850B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411547436.2

申请日：2024-11-01

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  何明阳 ,  袁子钊 ,  李颢宸 ,  张钊源 ,  刘颢冰 ,  万宇豪

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提供一种可切换模式的轮腿机器人，包括机身、控制模组、腿部结构、转轴、足部、第一锥齿轮、驱动组件和驱动轮，每一腿部结构横置有一转轴，足部包括相连接的固定座和足端，每一转轴穿过一第一锥齿轮的中心以及一固定座，每一腿部结构安装有包括第一驱动件和第二驱动件的驱动组件，第一驱动件通过第二锥齿轮啮合传动于第一锥齿轮，处于行走模式时，控制模组控制第一驱动件转动以同步带动转轴和足部转动，每一第二驱动件传动连接有一驱动轮，处于行驶模式时，控制模组控制第二驱动件转动以带动驱动轮滚动，处于行走模式时，控制模组还控制第二驱动件锁定。本申请提供的机器人利于提高机动性以及满足在复杂非结构地形下高效运行。

公开(公告)号：CN119058850A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411547436.2

申请日：2024-11-01

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  何明阳 ,  袁子钊 ,  李颢宸 ,  张钊源 ,  刘颢冰 ,  万宇豪

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提供一种可切换模式的轮腿机器人，包括机身、控制模组、腿部结构、转轴、足部、第一锥齿轮、驱动组件和驱动轮，每一腿部结构横置有一转轴，足部包括相连接的固定座和足端，每一转轴穿过一第一锥齿轮的中心以及一固定座，每一腿部结构安装有包括第一驱动件和第二驱动件的驱动组件，第一驱动件通过第二锥齿轮啮合传动于第一锥齿轮，处于行走模式时，控制模组控制第一驱动件转动以同步带动转轴和足部转动，每一第二驱动件传动连接有一驱动轮，处于行驶模式时，控制模组控制第二驱动件转动以带动驱动轮滚动，处于行走模式时，控制模组还控制第二驱动件锁定。本申请提供的机器人利于提高机动性以及满足在复杂非结构地形下高效运行。