公开(公告)号：CN117022490A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311175403.5

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  黄鸿儒 ,  郑胜界 ,  曾岩 ,  邓添荣 ,  方梓帆 ,  邓裕 ,  刘颢冰

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种八自由度并联式四足机器人，包括机身、电源、连接杆组和四个腿部结构；连接杆组与机身连接，各腿部结构均与连接杆组连接，且四个腿部结构分两组均匀布置于机身的相对两侧；各腿部结构均包括第一动力源件、第二动力源件、第一传动组件、第二传动组件和缓冲装置，电源与第一动力源件、第二动力源件电连接；第一动力源件驱动第一传动组件运动，第二动力源件驱动第二传动组件运动，第一传动组件和第二传动组件组成联动腿部结构，缓冲装置的相对两端分别连接第一传动组件和第二传动组件。该八自由度并联式四足机器人能够保证其行走或者跳跃的灵活性和适应性，且能够提高该八自由度并联式四足机器人在复杂地形环境下的适应性。

公开(公告)号：CN119058850B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411547436.2

申请日：2024-11-01

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  何明阳 ,  袁子钊 ,  李颢宸 ,  张钊源 ,  刘颢冰 ,  万宇豪

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提供一种可切换模式的轮腿机器人，包括机身、控制模组、腿部结构、转轴、足部、第一锥齿轮、驱动组件和驱动轮，每一腿部结构横置有一转轴，足部包括相连接的固定座和足端，每一转轴穿过一第一锥齿轮的中心以及一固定座，每一腿部结构安装有包括第一驱动件和第二驱动件的驱动组件，第一驱动件通过第二锥齿轮啮合传动于第一锥齿轮，处于行走模式时，控制模组控制第一驱动件转动以同步带动转轴和足部转动，每一第二驱动件传动连接有一驱动轮，处于行驶模式时，控制模组控制第二驱动件转动以带动驱动轮滚动，处于行走模式时，控制模组还控制第二驱动件锁定。本申请提供的机器人利于提高机动性以及满足在复杂非结构地形下高效运行。

公开(公告)号：CN119058850A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411547436.2

申请日：2024-11-01

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  何明阳 ,  袁子钊 ,  李颢宸 ,  张钊源 ,  刘颢冰 ,  万宇豪

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提供一种可切换模式的轮腿机器人，包括机身、控制模组、腿部结构、转轴、足部、第一锥齿轮、驱动组件和驱动轮，每一腿部结构横置有一转轴，足部包括相连接的固定座和足端，每一转轴穿过一第一锥齿轮的中心以及一固定座，每一腿部结构安装有包括第一驱动件和第二驱动件的驱动组件，第一驱动件通过第二锥齿轮啮合传动于第一锥齿轮，处于行走模式时，控制模组控制第一驱动件转动以同步带动转轴和足部转动，每一第二驱动件传动连接有一驱动轮，处于行驶模式时，控制模组控制第二驱动件转动以带动驱动轮滚动，处于行走模式时，控制模组还控制第二驱动件锁定。本申请提供的机器人利于提高机动性以及满足在复杂非结构地形下高效运行。

公开(公告)号：CN220764550U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322485221.X

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 刘娜 ,  陈俊毅 ,  黄鸿儒 ,  郑胜界 ,  曾岩 ,  邓添荣 ,  方梓帆 ,  邓裕 ,  刘颢冰

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人腿部结构及四足机器人，该四足机器人腿部结构包括驱动装置、传动装置和缓冲助推装置；驱动装置包括第一驱动源和第二驱动源，传动装置包括第一连杆组件和第二连杆组件组成联动杆腿部结构，第一驱动源驱动第一连杆组件运动，第二驱动源驱动第二连杆组件运动；缓冲助推装置的相对两端分别连接第一连杆组件和第二连杆组件，缓冲助推装置具有弹性性能，缓冲助推装置能够在第一连杆组件和第二连杆组件相互作用联动过程中进行压缩或释放。该四足机器人腿部结构能够根据需要完成奔跑、跳跃等越障动作，且能够降低四足机器人腿部结构在运动过程中受到的震动幅度以及在动力不济时起到助推作用。