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公开(公告)号：CN107204005B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710438819.X
申请日：2017-06-12
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种手部标志物跟踪方法及系统。所述方法首先获取被测人员手部的彩色图像；然后根据所述彩色图像检测所述彩色图像中是否具有标志物信息，获得检测结果；当所述检测结果表示所述彩色图像中具有所述标志物信息时，机器人开始跟踪所述标志物进行头部旋转运动；当所述检测结果表示所述彩色图像中不具有所述标志物信息时，所述机器人停止跟踪所述标志物进行头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统使机器人可以跟踪被测人员手部的标志物运动至练习需要的角度和位置，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供治疗手法的练习平台。
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公开(公告)号：CN107204005A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710438819.X
申请日：2017-06-12
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种手部标志物跟踪方法及系统。所述方法首先获取被测人员手部的彩色图像；然后根据所述彩色图像检测所述彩色图像中是否具有标志物信息，获得检测结果；当所述检测结果表示所述彩色图像中具有所述标志物信息时，机器人开始跟踪所述标志物进行头部旋转运动；当所述检测结果表示所述彩色图像中不具有所述标志物信息时，所述机器人停止跟踪所述标志物进行头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统使机器人可以跟踪被测人员手部的标志物运动至练习需要的角度和位置，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供治疗手法的练习平台。
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公开(公告)号：CN107263541B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710461828.0
申请日：2017-06-19
申请人： 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统。所述控制方法包括：设定期望跟踪力；获取实际接触力；根据所述期望跟踪力和所述实际接触力确定所述力跟踪误差；对所述力跟踪误差进行处理，得到中间量；确定所述电机期望转动角度；在力跟踪过程中，根据中间量、力跟踪误差以及机器人的特性确定电机转动轨迹修正值；所述机器人的特性包括惯量、阻尼系数以及刚度；其中，所述刚度是根据所述中间量计算得到的；根据所述电机期望转动角度和所述电机转动轨迹修正值，确定实际输入转动角度；将所述实际输入转动角度输入所述机器人。采用本发明的机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统能够有效的消除力跟踪误差，提高机器人颈椎转动的拟合度。
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公开(公告)号：CN107229222B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710461829.5
申请日：2017-06-19
申请人： 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
摘要： 本发明公开了一种人体颈椎模拟装置控制系统及控制方法。所述方法为采用基于位置的阻抗控制策略控制所述人体颈椎模拟装置旋转，使所述人体颈椎模拟装置处于待提扳状态，实现旋转过程模拟，并保证旋转过程的柔顺性；采用力跟踪控制策略控制所述驱动电机驱动所述处于待提扳状态的人体颈椎模拟装置，进行提扳过程模拟，实现了关节旋转角度和外界作用力的非线性关系的模拟。采用本发明的控制系统或方法实现了旋提手法下人体颈椎生物力学特性的模拟。
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公开(公告)号：CN107756377A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711005280.5
申请日：2017-10-25
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J5/007 , B25J19/00
摘要： 本发明公开一种机器人底座，包括底盘，所述底盘的下端安装有至少三个滚轮；所述底盘上开设有通孔，所述通孔上安装有升降支架，所述升降支架内设置有升降系统，所述升降系统下端穿过所述通孔，所述升降系统底部安装有吸盘。本发明提供的机器人底座，使机器人采用该底座后既能够便于灵活移动，又能够实现稳定固定。
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公开(公告)号：CN107553495A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710889710.8
申请日：2017-09-27
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN107553495B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710889710.8
申请日：2017-09-27
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN107507503B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710908947.6
申请日：2017-09-29
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于培训旋提手法的机械模拟装置，包括框架、提扳模拟组件、可调变刚度组件、头部运动模拟组件和腰部俯仰运动组件，头部运动模拟组件设置在框架上部，提扳模拟组件设置在框架内部，可调变刚度机构设置在提扳模拟组件侧面，头部运动模拟组件的上端用于装设头部模型，头部运动模拟组件能够沿水平和竖直轴线转动，提扳模拟组件能够在头部运动模拟组件的驱动下在框架内上下移动，可调变刚度组件用于给提扳模拟组件施加预加载力，所述腰部俯仰运动组件能够沿水平轴线转动。本发明可以模拟人类颈椎和腰部在接受旋提手法时与人体颈椎和腰部相仿的力学特性，为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN107507503A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710908947.6
申请日：2017-09-29
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于培训旋提手法的机械模拟装置，包括框架、提扳模拟组件、可调变刚度组件、头部运动模拟组件和腰部俯仰运动组件，头部运动模拟组件设置在框架上部，提扳模拟组件设置在框架内部，可调变刚度机构设置在提扳模拟组件侧面，头部运动模拟组件的上端用于装设头部模型，头部运动模拟组件能够沿水平和竖直轴线转动，提扳模拟组件能够在头部运动模拟组件的驱动下在框架内上下移动，可调变刚度组件用于给提扳模拟组件施加预加载力，所述腰部俯仰运动组件能够沿水平轴线转动。本发明可以模拟人类颈椎和腰部在接受旋提手法时与人体颈椎和腰部相仿的力学特性，为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN107229222A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710461829.5
申请日：2017-06-19
申请人： 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种人体颈椎模拟装置控制系统及控制方法。所述方法为采用基于位置的阻抗控制策略控制所述人体颈椎模拟装置旋转，使所述人体颈椎模拟装置处于待提扳状态，实现旋转过程模拟，并保证旋转过程的柔顺性；采用力跟踪控制策略控制所述驱动电机驱动所述处于待提扳状态的人体颈椎模拟装置，进行提扳过程模拟，实现了关节旋转角度和外界作用力的非线性关系的模拟。采用本发明的控制系统或方法实现了旋提手法下人体颈椎生物力学特性的模拟。
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