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公开(公告)号：CN107507503B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710908947.6
申请日：2017-09-29
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于培训旋提手法的机械模拟装置，包括框架、提扳模拟组件、可调变刚度组件、头部运动模拟组件和腰部俯仰运动组件，头部运动模拟组件设置在框架上部，提扳模拟组件设置在框架内部，可调变刚度机构设置在提扳模拟组件侧面，头部运动模拟组件的上端用于装设头部模型，头部运动模拟组件能够沿水平和竖直轴线转动，提扳模拟组件能够在头部运动模拟组件的驱动下在框架内上下移动，可调变刚度组件用于给提扳模拟组件施加预加载力，所述腰部俯仰运动组件能够沿水平轴线转动。本发明可以模拟人类颈椎和腰部在接受旋提手法时与人体颈椎和腰部相仿的力学特性，为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN107507503A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710908947.6
申请日：2017-09-29
申请人： 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于培训旋提手法的机械模拟装置，包括框架、提扳模拟组件、可调变刚度组件、头部运动模拟组件和腰部俯仰运动组件，头部运动模拟组件设置在框架上部，提扳模拟组件设置在框架内部，可调变刚度机构设置在提扳模拟组件侧面，头部运动模拟组件的上端用于装设头部模型，头部运动模拟组件能够沿水平和竖直轴线转动，提扳模拟组件能够在头部运动模拟组件的驱动下在框架内上下移动，可调变刚度组件用于给提扳模拟组件施加预加载力，所述腰部俯仰运动组件能够沿水平轴线转动。本发明可以模拟人类颈椎和腰部在接受旋提手法时与人体颈椎和腰部相仿的力学特性，为操作手法不熟练人员提供一个逼真的培训、实践与考核的平台。
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公开(公告)号：CN115678776A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211298752.1
申请日：2022-10-24
申请人： 北京理工大学 , 中国中医科学院望京医院(中国中医科学院骨伤科研究所)
IPC分类号： C12M3/00
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种脊柱的培养液的半循环装置、方法及加载系统。该装置包括：培养箱，内部收容有脊柱的力加载机构，所述力加载机构用于对所述脊柱施加力载荷，所述力加载机构设置有具有开口的培养皿，所述培养皿用于收容所述脊柱，所述培养箱用于提供恒温和恒湿的环境；保存箱，内部收容有用于盛装培养液的储存容器，所述保存箱用于提供所述培养液的保存温度的环境；进液泵，两端通过管路分别与所述储存容器和所述培养皿连通，用于将所述储存容器中的培养液输送到所述培养皿中；出液泵，两端通过管路分别与所述培养皿的底部和外部的废液箱连通，用于将所述培养皿中的培养液输送到所述废液箱中。
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公开(公告)号：CN109490089A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710812707.6
申请日：2017-09-11
申请人： 中国中医科学院望京医院 , 北京理工大学
IPC分类号： G01N3/14
摘要： 本公开涉及一种脊柱运动节段恒力加载装置，包括：底座；培养皿，放置在所述底座上，用于离体培养脊柱运动节段；导向轴，沿上下方向延伸，下端固定于所述底座；加载台，位于所述培养皿的上方且滑动配合于所述导向轴；载物台，位于所述加载台的上方且滑动配合于所述导向轴，所述载物台上用于放置砝码；滑轮机构，包括定滑轮和钢丝绳，所述定滑轮位于所述载物台的上方，所述钢丝绳的第一端可拆卸地连接所述载物台，所述钢丝绳的第二端可拆卸地连接所述加载台；脊柱下支座，设置在所述培养皿中且相对于所述培养皿固定，用于与脊柱运动节段的下端相连；脊柱上支座，至少部分地设置在所述培养皿中且固定于所述加载台，用于与脊柱运动节段的上端相连。
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公开(公告)号：CN116494235A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310491780.3
申请日：2023-05-04
申请人： 北京理工大学 , 中国中医科学院望京医院(中国中医科学院骨伤科研究所)
摘要： 本发明涉及连续体机器人技术领域，特别涉及一种连续体机器人的控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：构建单个所述柔性关节的结构模型；基于所述结构模型，构建所述连续体机器人的运动学模型；其中，所述运动学模型用于表征所述驱动绳的长度变化量、所述柔性关节的弯度和旋度、所述连续体机器人末端的位置的映射关系；基于待捕获空间碎片的空间坐标和所述运动学模型，确定不同所述驱动电机对各所述驱动绳的输出位移，以通过改变各所述驱动绳的长度使得所述连续体机器人的末端移动至目标位置，从而实现所述连续体机器人对所述待捕获空间碎片的捕获。本发明的技术方案能够实现具有柔顺捕获特质的连续体机器人的控制。
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公开(公告)号：CN109468360B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201710807406.4
申请日：2017-09-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C12Q1/02
摘要： 本公开涉及一种脊柱运动节段拉压一体式加载装置，包括：底座；培养皿，放置在所述底座上，用于离体培养脊柱运动节段；导向轴，沿上下方向延伸，下端固定于所述底座；加载台，位于所述培养皿的上方且滑动配合于所述导向轴，所述加载台上用于放置第一砝码；滑轮机构，包括定滑轮和钢丝绳，所述定滑轮位于所述加载台的上方，所述钢丝绳的第一端与所述加载台相连，所述钢丝绳的第二端用于连接第二砝码；脊柱下支座，设置在所述培养皿中且相对于所述培养皿固定，用于与脊柱运动节段的下端相连；脊柱上支座，至少部分地设置在所述培养皿中且固定于所述加载台，用于与脊柱运动节段的上端相连。
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公开(公告)号：CN109468360A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710807406.4
申请日：2017-09-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C12Q1/02
摘要： 本公开涉及一种脊柱运动节段拉压一体式加载装置，包括：底座；培养皿，放置在所述底座上，用于离体培养脊柱运动节段；导向轴，沿上下方向延伸，下端固定于所述底座；加载台，位于所述培养皿的上方且滑动配合于所述导向轴，所述加载台上用于放置第一砝码；滑轮机构，包括定滑轮和钢丝绳，所述定滑轮位于所述加载台的上方，所述钢丝绳的第一端与所述加载台相连，所述钢丝绳的第二端用于连接第二砝码；脊柱下支座，设置在所述培养皿中且相对于所述培养皿固定，用于与脊柱运动节段的下端相连；脊柱上支座，至少部分地设置在所述培养皿中且固定于所述加载台，用于与脊柱运动节段的上端相连。
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公开(公告)号：CN207114332U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201721163191.9
申请日：2017-09-11
申请人： 中国中医科学院望京医院 , 北京理工大学
IPC分类号： G01N3/14
摘要： 本公开涉及一种脊柱运动节段恒力加载装置，包括：底座；培养皿，放置在所述底座上，用于离体培养脊柱运动节段；导向轴，沿上下方向延伸，下端固定于所述底座；加载台，位于所述培养皿的上方且滑动配合于所述导向轴；载物台，位于所述加载台的上方且滑动配合于所述导向轴，所述载物台上用于放置砝码；滑轮机构，包括定滑轮和钢丝绳，所述定滑轮位于所述载物台的上方，所述钢丝绳的第一端可拆卸地连接所述载物台，所述钢丝绳的第二端可拆卸地连接所述加载台；脊柱下支座，设置在所述培养皿中且相对于所述培养皿固定，用于与脊柱运动节段的下端相连；脊柱上支座，至少部分地设置在所述培养皿中且固定于所述加载台，用于与脊柱运动节段的上端相连。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209187706U
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201820616966.1
申请日：2018-04-26
申请人： 中国中医科学院望京医院 , 北京理工大学
摘要： 本实用新型公开一种能够感知温度和压力的临床用火罐，包括火罐本体，和穿设在火罐本体顶部的温度传感器和压力传感器，所述火罐本体顶部罩设有保护壳，所述保护壳内壁上设置有电源和处理电路板，所述保护壳外壁上设置有显示屏，所述温度传感器、压力传感器、电源和显示屏分别与所述处理电路板电连接。本实用新型能够感知温度和压力的临床用火罐能够实时测量影响治疗效果的罐内温度和压力，实现了火罐内部温度和压力的数字化和标准化，便于火罐培训和初学者使用。
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