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公开(公告)号：CN115511970B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211469663.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。
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公开(公告)号：CN110706186B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910986627.1
申请日：2019-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩感知及Renyi熵的水下信息抗干扰方法，属于水下模拟信息转换及压缩感知技术领域。包括：1)读取水下采集的信息并计算每行Renyi熵值并求最大值对应的行，计算该行像素最大值作为Renyi熵阈值T1；2)基于T1以W*W为单位滤波；3)进行离散二维小波变换；4)分别对高频系数按行计算Renyi熵值去噪阈值，再去噪；5)构造高斯随机观测矩阵对去噪后高频系数进行压缩观测；6)对所有滤波后的高频系数进行AMP重构；7)低频子系数、重构后的高频子系数进行小波反变换得到恢复的水下采集信息。所述方法能滤除部分噪声；有效改善去噪后水下采集图像的峰值信噪比，优化了去噪后水下图像的平均结构相似性。
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公开(公告)号：CN110652709B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910931054.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明涉及一种基于滚轴及夹持机构的可控捡球小车系统，属于体育辅助器械及智能机械控制技术领域。包括若干基于滚轴及夹持机构的可控捡球小车及智能操作端；前者包括无线信息收发模块、控制信息处理模块、拾球器模块、运动底盘模块以及摄像采集模块；拾球器模块包括夹持机构；控制信息处理模块包括无线信息收发、信息处理、远程通信及定位与近程无线收发模块；运动底盘模块及拾球器模块均与信息处理模块相连，信息处理模块与摄像采集模块及无线信息收发模块相连。无线信息收发模块与智能操作端及其它小车通信；并接收定位信息；信息处理模块处理信息并发指令控制摄像头及小车。所述系统能够快速、准确捡取及储存多个网球，大大提高了捡球效率。
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公开(公告)号：CN110706186A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910986627.1
申请日：2019-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩感知及Renyi熵的水下信息抗干扰方法，属于水下模拟信息转换及压缩感知技术领域。包括：1)读取水下采集的信息并计算每行Renyi熵值并求最大值对应的行，计算该行像素最大值作为Renyi熵阈值T1；2)基于T1以W*W为单位滤波；3)进行离散二维小波变换；4)分别对高频系数按行计算Renyi熵值去噪阈值，再去噪；5)构造高斯随机观测矩阵对去噪后高频系数进行压缩观测；6)对所有滤波后的高频系数进行AMP重构；7)低频子系数、重构后的高频子系数进行小波反变换得到恢复的水下采集信息。所述方法能滤除部分噪声；有效改善去噪后水下采集图像的峰值信噪比，优化了去噪后水下图像的平均结构相似性。
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公开(公告)号：CN110652709A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910931054.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明涉及一种基于滚轴及夹持机构的可控捡球小车系统，属于体育辅助器械及智能机械控制技术领域。包括若干基于滚轴及夹持机构的可控捡球小车及智能操作端；前者包括无线信息收发模块、控制信息处理模块、拾球器模块、运动底盘模块以及摄像采集模块；拾球器模块包括夹持机构；控制信息处理模块包括无线信息收发、信息处理、远程通信及定位与近程无线收发模块；运动底盘模块及拾球器模块均与信息处理模块相连，信息处理模块与摄像采集模块及无线信息收发模块相连。无线信息收发模块与智能操作端及其它小车通信；并接收定位信息；信息处理模块处理信息并发指令控制摄像头及小车。所述系统能够快速、准确捡取及储存多个网球，大大提高了捡球效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115511970A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211469663.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。
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公开(公告)号：CN113406581B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110639114.0
申请日：2021-06-08
Abstract: 本发明提供一种箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数确定方法，属于半实物射频仿真及箔条云无源干扰技术领域。所述方法包括：对箔条云所在区域依据投影到不同三元组内部进行方位向的划分，得到多个具有不同方位的子区域；确定每个子区域内的箔条的数量；计算在子区域内位置取向皆为随机分布的单根箔条的半实物射频仿真三元组的馈电系数；确定子区域内箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数的联合概率密度分布函数；基于确定的联合概率密度分布函数，给出各子区域的箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数的一个样本，并将各子区域同一辐射单元的馈电系数叠加得到该辐射单元的实际馈电系数。采用本发明，能够极大减少馈电系数的计算时间。
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公开(公告)号：CN113916221A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111057042.5
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，属于机器视觉以及行人导航技术领域。包括：提出了一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，该方法将在线学习反向传播神经网络的卡尔曼滤波相结合，以RGB‑D相机的VO测量数据和IMU数据作为样本集训练BP神经网络，在VO失效时充当其替身实现多源数据融合，从而使得VPO提高了不同使用者和使用环境下航迹追踪的鲁棒性和精度。所述方法提高了步伐检测的成功率和补偿估计；在视觉失效时，能较为精确的计算步长；具有成本低、能耗低且实时性好的优势；有效提升了行人导航系统的鲁棒性和对不同装备者的自适应性。
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公开(公告)号：CN110061808A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910138272.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于素数码交织及脊髓码编码的水下抗干扰传输方法，属于无线通信编码及交织技术领域。所述水下抗干扰传输方法将待传输的信息比特依次经信源交织再进行校验；接着进行Spinal信道编码及信道交织；最后，经OFDM调制及上变频发送到水声时变信道；接收信号处理模块接收传输来的信号依次进行解调、信道解交织；再进行Spinal解码以及解校验，最后进行信源解交织输出恢复的信息比特。所述方法具有实现灵活且不用刻意考虑矩阵维数的特点；有效降低了误码率；此外，还采用Spinal短码编码作为信道编码，与其他信道编码相比，复杂度相对较低；在不增加甚至降低复杂度时，大大改善连串错误，即能应对突发干扰。
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公开(公告)号：CN113406581A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110639114.0
申请日：2021-06-08
Abstract: 本发明提供一种箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数确定方法，属于半实物射频仿真及箔条云无源干扰技术领域。所述方法包括：对箔条云所在区域依据投影到不同三元组内部进行方位向的划分，得到多个具有不同方位的子区域；确定每个子区域内的箔条的数量；计算在子区域内位置取向皆为随机分布的单根箔条的半实物射频仿真三元组的馈电系数；确定子区域内箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数的联合概率密度分布函数；基于确定的联合概率密度分布函数，给出各子区域的箔条云的半实物射频仿真三元组馈电系数的一个样本，并将各子区域同一辐射单元的馈电系数叠加得到该辐射单元的实际馈电系数。采用本发明，能够极大减少馈电系数的计算时间。
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