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公开(公告)号：CN112428280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011240583.7
申请日：2020-11-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种危险气体巡检机器人系统，包括底盘结构和外壳结构，通过在外壳结构上设置云台，云台上设置普通摄像机和红外摄像机，拍摄环境的红外照片后，可通过控制器检测是否存在危险气体；进一步的在底盘结构中设置调节装置，采用限位板安装可调节螺钉的方式，可限制后轮的转弯，可以根据地点来调节机器人的转弯半径。
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公开(公告)号：CN113804473B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111176028.7
申请日：2021-10-09
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明设计一种旋翼式壁面攀附机器人气动性能测量装置及测量方法，能够对旋翼式壁面攀附机器人旋翼系统的螺旋桨气动反力以及反扭矩进行定量测量，为研究机器人在壁面攀附的理论分析和在壁面稳定高效壁面攀附运动智能控制提供数据依据。被测旋翼式壁面攀附机器人通过悬挂装置与拉力测量装置固连；实验支架上被测旋翼式壁面攀附机器人的一侧固接用于测绘机器人在壁面附着状态下其旋翼系统气流流向图的气流流向测绘装置，另一侧安装用于实时测量被测旋翼式壁面攀附机器人旋翼系统中螺旋桨桨叶转动时产生的气动反力以及反扭矩的气动反力与反扭矩测量装置；电机参数反馈装置用于实时测量旋翼系统中用于驱动螺旋桨桨叶转动的电机的参数。
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公开(公告)号：CN113848909A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111136804.0
申请日：2021-09-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种翻转桨叶式爬壁机器人的控制系统及控制方法，能够实现对翻转桨叶式爬壁机器人的高精度、实时控制。该控制系统包括：控制终端和机载控制模块；机载控制模块包括：通信单元、控制单元、感知单元和驱动单元；控制单元采用分布式控制方式，易于扩展，提高了机载控制模块的运算能力；控制终端和机载控制模块通过蓝牙通信，由此机载控制模块能够返回大量的传感器数据；使用红外传感器代替超声波传感器作为测距和避障的信号源，避免了超声波传感器进行精确测量时，阈值过高的问题；利用九轴传感器和光电码盘对机器人进行平面定位，结合气压计对机器人进行高度定位，能够准确获取爬壁机器人的位置信息。
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公开(公告)号：CN110510027A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910808037.X
申请日：2019-08-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/02
摘要： 本发明提供一种多运动模式地面/壁面移动机器人，该机器人运动模式采用轮式结构，吸附方式采用螺旋桨反推力结构，具有轮式结构高机动性能，壁面运动吸附稳定可靠，且在壁面运动具有一定越障性能。该地面/壁面移动机器人包括：车体、轮式机构和旋翼机构；其中车体为轮式机构和旋翼机构的支撑框架，轮式机构为该机器人提供轮式运动模式，旋翼机构采用螺旋桨反推力吸附的方式为该机器人提供壁面吸附力。
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公开(公告)号：CN110510017A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910874508.7
申请日：2019-09-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明涉及地面移动机器人技术领域，特别涉及一种机器人的移动机构。一种能够进行轮履变换的车轮，包括：轮圈、包覆在轮圈外部的履带、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；其中轮圈沿周向均分为六个圆弧段，相邻圆弧段之间铰接；支撑结构包括：三个滑块以及三根弹簧柱；本发明将完整的车轮轮圈分为六个圆弧段，每个圆弧段相互铰接然后与滑块连接，滑块安装在中心轴上并与曲柄相连构成车轮结构和其基本的变形结构，轮履变换驱动机构驱动该结构进行轮履变换。车轮形态下，本装置由车轮驱动机构进行驱动；履带形态下，本装置由履带驱动机构进行驱动。本发明通过轮形态和履带形态的转换解决了不同地形下机器人移动的问题。
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公开(公告)号：CN113848909B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111136804.0
申请日：2021-09-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明提供一种翻转桨叶式爬壁机器人的控制系统及控制方法，能够实现对翻转桨叶式爬壁机器人的高精度、实时控制。该控制系统包括：控制终端和机载控制模块；机载控制模块包括：通信单元、控制单元、感知单元和驱动单元；控制单元采用分布式控制方式，易于扩展，提高了机载控制模块的运算能力；控制终端和机载控制模块通过蓝牙通信，由此机载控制模块能够返回大量的传感器数据；使用红外传感器代替超声波传感器作为测距和避障的信号源，避免了超声波传感器进行精确测量时，阈值过高的问题；利用九轴传感器和光电码盘对机器人进行平面定位，结合气压计对机器人进行高度定位，能够准确获取爬壁机器人的位置信息。
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公开(公告)号：CN112454353B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011240538.1
申请日：2020-11-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种危险气体泄露检测巡检机器人及巡检方法，通过搭载的高性能的光学气体热像仪，可以将多种常见的危险气体以可视化的方式呈现在监控视频中，其灵敏度高，能够检测到微小的气体泄露现象，从而准确定位气体泄露位置；本发明的危险气体检测方法，以固定轨迹巡检方法为基础，考虑了多种可能出现的动态障碍物运动行为，制定了一套适用于广泛情况下的运动算法，这种算法运算逻辑简单，计算量低，对控制器的计算能力和功耗要求低，可以有效节约硬件成本。在巡检功能上，机器人运动平稳，能够有效避开以人类为典型的动态障碍物，有效解决了人机共存环境下的正常运行能力。
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公开(公告)号：CN110510017B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910874508.7
申请日：2019-09-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明涉及地面移动机器人技术领域，特别涉及一种机器人的移动机构。一种能够进行轮履变换的车轮，包括：轮圈、包覆在轮圈外部的履带、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；其中轮圈沿周向均分为六个圆弧段，相邻圆弧段之间铰接；支撑结构包括：三个滑块以及三根弹簧柱；本发明将完整的车轮轮圈分为六个圆弧段，每个圆弧段相互铰接然后与滑块连接，滑块安装在中心轴上并与曲柄相连构成车轮结构和其基本的变形结构，轮履变换驱动机构驱动该结构进行轮履变换。车轮形态下，本装置由车轮驱动机构进行驱动；履带形态下，本装置由履带驱动机构进行驱动。本发明通过轮形态和履带形态的转换解决了不同地形下机器人移动的问题。
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公开(公告)号：CN112076068B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010902767.9
申请日：2020-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种移动式人体下肢康复训练机器人，包括：整体框架、万向轮、减重机构、电动推杆、锂电池及牵引臂；所述整体框架的底座的四个角分别安装有万向轮；两个减重机构分别固定在U型架两侧的滑块上；两个电动推杆分别固定在两个底座上，且两个电动推杆的推力杆末端分别与两个减重机构一一对应连接；所述牵引臂为L型结构，两个牵引臂的竖直部分末端分别与两个减重机构顶部的旋转轴一一对应连接，水平部分均与整体框架的底座平行；所述锂电池固定在整体框架的底座上；本发明结构简单，安全性高，可移动，并可实现对进行下肢康复训练患者的减重。
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公开(公告)号：CN112076067A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010901638.8
申请日：2020-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于康复机器人的减重机构，包括：结构框架、运动驱动组件、调节平台、旋转轴、转轮、绳索及拉伸弹簧；调节平台通过运动驱动组件安装在结构框架内，运动驱动组件用于带动调节平台沿竖直方向进行直线运动；旋转轴的两端通过轴承安装在结构框架的顶部；旋转轴的端部与康复机器人的牵引臂固连；旋转轴上同轴固定有两个以上转轮，转轮的外圆周面加工有一圈绳索槽；绳索绕装在所述绳索槽内，且绳索的一端固定在绳索槽内；拉伸弹簧的一端固定在调节平台上，另一端与绳索的另一端连接。本发明在患者通过康复机器人进行下肢康复训练时，能够实现对患者下肢随动减重，让患者在减重的同时能够在空旷的场地自由运动。
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