本发明涉及地面移动机器人技术领域，特别涉及一种机器人的移动机构。一种能够进行轮履变换的车轮，包括：轮圈、包覆在轮圈外部的履带、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；其中轮圈沿周向均分为六个圆弧段，相邻圆弧段之间铰接；支撑结构包括：三个滑块以及三根弹簧柱；本发明将完整的车轮轮圈分为六个圆弧段，每个圆弧段相互铰接然后与滑块连接，滑块安装在中心轴上并与曲柄相连构成车轮结构和其基本的变形结构，轮履变换驱动机构驱动该结构进行轮履变换。车轮形态下，本装置由车轮驱动机构进行驱动；履带形态下，本装置由履带驱动机构进行驱动。本发明通过轮形态和履带形态的转换解决了不同地形下机器人移动的问题。