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公开(公告)号：CN117950552A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410260216.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F9/451
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，包括如下步骤：S1、构建基于状态同步的回放系统；S2、验证回放系统中记录的数据；S3、在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输。本发明采用上述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，允许用户在数据分析时重新观察仿真过程，可以选定时间点复现仿真过程，并在仿真回放界面自动标注飞行仿真数据。这将有助于用户更加直观地查看飞行状态信息并进行数据分析和对比。
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公开(公告)号：CN119916842A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510071240.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种远距集群抛撒栖息无人系统及其无人机投射方法，属于无人机高空抛撒领域，包括母箭体，用于集群无人机远距抛撒；发射平台，用于母箭体的运输以及发射；母飞控系统，用于母箭体的发射以及飞行控制；子飞控系统，用于集群无人机的抛撒控制以及无人机飞行控制；母箭体上设置有若干层依次排列的子箭体，子箭体包括若干周向设置的集群抛撒装置，集群抛撒装置包括无人机装载箱，以及装载于无人机装载箱内用于抛撒的若干无人机，无人机装载箱之间通过连接结构连接。本发明采用母箭体携带、分体无人机装载箱设计、末端抛撒无人机的系统，实现无人机的集群投射，具有覆盖范围广、监测范围大的效果。
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公开(公告)号：CN119893241A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510016697.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: H04N21/8547 , H04N23/661 , G08G5/57 , G08G5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于PX4的无人机传感器与视觉信息时间对齐方法，属于无人机图像信息采集与处理技术领域，包括使用串口将飞控与无人机中的端机进行MAVLink消息通讯；飞控接收端机传递的消息后，对相机发送触发指令，使相机对图像进行采集，计时并记录当前图片信息；将获得的图像和图片信息传递给端机，形成端机消息—飞控指令—图片信息的一一对应关系，从而达到触发指令与图片序列对齐，再通过时间戳对传感器数据进行对齐。本发明采用上述方法，通过飞控发送MAVLink消息触发相机采集图像，并记录图像的各类信息，包括时间戳、图像序列号等，确保了触发指令与图像采集的精确对应，提高了时间对齐的准确性。
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公开(公告)号：CN118158238B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410260221.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: H04L67/1095 , G06F30/20 , H04L67/133 , H04L41/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模分布式集群仿真的数据同步方法，涉及仿真技术领域，S1：在现有分布式集群仿真环境中加入一台仿真数据同步专用服务器；S2：仿真数据同步专用服务器采用RPC微服务架构为基本框架，利用RPC的请求‑响应机制控制分布式仿真节点中载具运动状态数据的计算与输出频率；S3：分布式仿真节点的动力学仿真软件将载具运动状态数据发送至仿真数据同步专用服务器，由仿真数据同步专用服务器集中处理后存入同步仿真数据队列；S4：分布式仿真节点中的渲染软件根据渲染频率周期性的向仿真数据同步专用服务器请求同步后的数据进行渲染，将所有载具的运动状态渲染至三维仿真场景。本发明提高分布式集群仿真系统可接入的仿真节点数量。
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公开(公告)号：CN117950552B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410260216.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F9/451
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，包括如下步骤：S1、构建基于状态同步的回放系统；S2、验证回放系统中记录的数据；S3、在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输。本发明采用上述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，允许用户在数据分析时重新观察仿真过程，可以选定时间点复现仿真过程，并在仿真回放界面自动标注飞行仿真数据。这将有助于用户更加直观地查看飞行状态信息并进行数据分析和对比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118158238A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410260221.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: H04L67/1095 , G06F30/20 , H04L67/133 , H04L41/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模分布式集群仿真的数据同步方法，涉及仿真技术领域，S1：在现有分布式集群仿真环境中加入一台仿真数据同步专用服务器；S2：仿真数据同步专用服务器采用RPC微服务架构为基本框架，利用RPC的请求‑响应机制控制分布式仿真节点中载具运动状态数据的计算与输出频率；S3：分布式仿真节点的动力学仿真软件将载具运动状态数据发送至仿真数据同步专用服务器，由仿真数据同步专用服务器集中处理后存入同步仿真数据队列；S4：分布式仿真节点中的渲染软件根据渲染频率周期性的向仿真数据同步专用服务器请求同步后的数据进行渲染，将所有载具的运动状态渲染至三维仿真场景。本发明提高分布式集群仿真系统可接入的仿真节点数量。
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公开(公告)号：CN119847203A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510032759.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态未知环境下的无人机自主飞行方法及系统，属于旋翼无人机规划控制技术领域，方法包括：进行局部路径搜索，生成路径轨迹；对生成的路径轨迹进行参数化；根据探测信息构建无人机安全飞行通道；构建模型预测控制器，追踪路径，并对控制器求解，生成无人机最优控制动作；基于四旋翼的微分平坦度特性生成所需的角速度和推力期望，实现无人机在未知动态环境下的自主飞行。本发明采用上述方法及系统，满足无人机在复杂且多变环境下的自主飞行需求。
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公开(公告)号：CN118568855A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410616766.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，包括以下步骤：选取气动参数集合；定义适应度函数；辨识算法初始化；建立连续运动约束方程；适应度计算；对种群的个体进行选择、交叉和变异操作，并生成下一代种群；再次计算适应度；对种群的个体再次进行选择、交叉、和变异操作，并生成下一代种群；时间窗平移直至数据截至，或达到设定的优化目标后，模型参数辨识结束。本发明采用上述的一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，是基于飞行试验数据辨识的方法，不需要进行复杂、耗时的CFD工作；同时，不需要昂贵气流状态测量设备，仅仅基于通用的无人机传感器套件即可完成数据的采集和气动模型的辨识。
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公开(公告)号：CN119478723A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410150639.1
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/764 , G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种面向地面目标末制导的轻量化识别与跟踪方法，涉及人工智能及无人机控制技术领域，S1：通过机载相机获得第一视角的图像；S2：将获得的图像输入到识别网络，识别网络对第一视角图像进行推理，获得地面目标信息；S3：置信度综合物体属性和物体运动状态构建价值函数，与预设的阈值进行对比，价值函数大于所设阈值，认为识别目标为打击目标，开启跟踪模块；S4：跟踪模块对打击目标进行跟踪并根据打击目标在图像中的位置计算出打击目标相对于机身位置的相对视线角，传递给制导模块，控制飞机飞向打击目标，实现对目标的末制导打击。本发明解决了无人机视觉末制导神经网络对算力需求大难以在边缘设备部署以及误识别的问题。
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公开(公告)号：CN113933576A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111196012.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了电子安全系统放电回路的非介入式电流测试方法，包括：将高频霍尔效应片的霍尔平面与ESAD放电板中的待测电流线保持在同一平面，待测电流线与霍尔平面的中心点相对距离为l，高频霍尔效应的片感应电压端与超高增益放大器的输入端连接，超高增益放大器的输出端与大带宽数模转换器的输入端连接，大带宽数模转换器和处理与显示终端连接，处理与显示终端通过读取数值信号计算ESAD放电板中的待测电流线中电流I的大小。本发明利用放电电流产生的电磁效应，基于霍尔效应测量负载一定距离内的电磁辐射强度变化曲线，间接获得放电回路的电流大小，从而实现放电回路的非介入式测量。
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