公开(公告)号：CN118189931A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410267853.5

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  杨淏宇 ,  葛奕谷 ,  施扬熹 ,  曹旭 ,  梁昕恺 ,  杨庆凯

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种分体式SLAM设备及多传感器融合定位方法。本发明定位方法首先基于激光‑惯性子系统和视觉‑惯性子系统将激光雷达数据和视觉数据分别与惯性数据融合，然后以IMU的估计误差、激光雷达残差和视觉重投影误差为约束，共同估计系统状态并输出高频精确位姿；同时，采用激光‑视觉回环联合检测，达成优势互补，提升了回环检测的准确性和鲁棒性，在进行位姿图优化后进一步提高了全局一致性。同时，本发明还设计了一种采用分体式结构的便携SLAM设备，该设备包含手持部分和挎箱部分，通过设备分体实现便携手持，同时该设备的手持部分单层设计具有高扩展性，可以搭载任意不同型号的传感器以满足算法具体需求。

公开(公告)号：CN118289206A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410385176.7

申请日：2024-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  郝毅仁 ,  钟锐 ,  葛亦谷 ,  施扬熹

IPC: B64D1/02 ,  B64D47/00 ,  F41A19/06 ,  B64U101/28

Abstract: 本发明提供一种适用于无人机云台的发射机构，碳板和摩擦轮构成了子弹加速系统，碳板作为加速装置的支撑结构，采用了碳纤维材料，具有良好的强度和轻量化特性，可以减轻整个装置的重量，提高携带和操作的便利性；摩擦轮作为子弹加速的关键部件，通过高速旋转产生摩擦力，将子弹快速加速并推出枪管，具有高效、精准和稳定的特点；舵机和拨弹杆构成了发射控制系统，舵机作为驱动装置，可以精确控制拨弹杆的动作，确保子弹的准确发射；拨弹杆在舵机的控制下，能够快速而精准地将子弹送入枪管并完成发射动作，使得整个发射过程具有高度的可控性和稳定性。