公开(公告)号：CN115965673A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211472342.4

申请日：2022-11-23

Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 ,  中建市政工程有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  钟锐 ,  胡展铭 ,  王奥博 ,  白宇 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳 ,  李新 ,  陈俐光

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。

公开(公告)号：CN115965673B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202211472342.4

申请日：2022-11-23

Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 ,  中建市政工程有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  钟锐 ,  胡展铭 ,  王奥博 ,  白宇 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳 ,  李新 ,  陈俐光

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。

公开(公告)号：CN118289206A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410385176.7

申请日：2024-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  郝毅仁 ,  钟锐 ,  葛亦谷 ,  施扬熹

IPC: B64D1/02 ,  B64D47/00 ,  F41A19/06 ,  B64U101/28

Abstract: 本发明提供一种适用于无人机云台的发射机构，碳板和摩擦轮构成了子弹加速系统，碳板作为加速装置的支撑结构，采用了碳纤维材料，具有良好的强度和轻量化特性，可以减轻整个装置的重量，提高携带和操作的便利性；摩擦轮作为子弹加速的关键部件，通过高速旋转产生摩擦力，将子弹快速加速并推出枪管，具有高效、精准和稳定的特点；舵机和拨弹杆构成了发射控制系统，舵机作为驱动装置，可以精确控制拨弹杆的动作，确保子弹的准确发射；拨弹杆在舵机的控制下，能够快速而精准地将子弹送入枪管并完成发射动作，使得整个发射过程具有高度的可控性和稳定性。