公开(公告)号：CN105973143A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610294850.6

申请日：2016-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  周钦钦 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  宋晖 ,  雷思雨

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  A61B5/11

CPC classification number: G01B11/002 ,  A61B5/112 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。

公开(公告)号：CN104589348B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410820036.4

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  汤承龙 ,  宋晖 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: B25J9/18 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的应用场合以及环境适应能力。

公开(公告)号：CN105973143B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201610294850.6

申请日：2016-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  周钦钦 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  宋晖 ,  雷思雨

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。

公开(公告)号：CN104440936B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410821096.8

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  汤承龙 ,  宋晖 ,  陈学超 ,  马淦 ,  黄湖林 ,  高峻峣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的机器人关节，包括过渡端，用于连接精密减速器和输出端。输出端由两部分组成，通过螺栓连接，中间放有摩擦片，包括两片副摩擦片和一片主摩擦片，摩擦片具有特殊的纹理，在螺栓施加的预紧力作用下被压紧，产生摩擦力。利用摩擦片的摩擦特性进行刚度的调节。本发明设计了一种可变刚度关节，特点是结构简单、轻便、实用性强，可在机器人摔倒、碰撞等受到较大外力冲击时改变关节的刚度，从而吸收冲击能量，避免对精密减速机构、伺服电机等重要部件造成破坏。