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公开(公告)号：CN107891920B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711089123.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 提供了一种用于双足机器人稳定行走的腿部关节补偿角度自动获取的方法。所述方法提供了一种衡量腿部关节补偿角度有效性的可计算的通用评价指标，综合考虑了实际ZMP与规划ZMP间的误差及躯干姿态偏差。本发明使双足机器人进行原地类行走运动，自动调节腿部关节周期性补偿角度，并计算出当前补偿角度对应的评价指标值；在遍历预设补偿角度限幅范围内所有的补偿角度后，比较所得的若干组评价指标值，以最小评价指标值对应的腿部关节补偿角度为最优。本发明避免了大量重复性行走实验，排除了行走过程中外界不确定性扰动因素对获取最优补偿角度的干扰，降低了实验成本，节约了调试时间，提高了腿部关节补偿精度，最终为仿人机器人的稳定行走奠定基础。
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公开(公告)号：CN105973143B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610294850.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107891920A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711089123.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 提供了一种用于双足机器人稳定行走的腿部关节补偿角度自动获取的方法。所述方法提供了一种衡量腿部关节补偿角度有效性的可计算的通用评价指标，综合考虑了实际ZMP与规划ZMP间的误差及躯干姿态偏差。本发明使双足机器人进行原地类行走运动，自动调节腿部关节周期性补偿角度，并计算出当前补偿角度对应的评价指标值；在遍历预设补偿角度限幅范围内所有的补偿角度后，比较所得的若干组评价指标值，以最小评价指标值对应的腿部关节补偿角度为最优。本发明避免了大量重复性行走实验，排除了行走过程中外界不确定性扰动因素对获取最优补偿角度的干扰，降低了实验成本，节约了调试时间，提高了腿部关节补偿精度，最终为仿人机器人的稳定行走奠定基础。
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公开(公告)号：CN105973143A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610294850.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01B11/002 , A61B5/112 , G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。
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