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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102018574B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010540551.9
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
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公开(公告)号：CN102303318A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110168939.5
申请日：2011-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构，针对目前存在的几种手腕结构的缺点，充分利用主动调整关节的精确调整和被动的球关节的粗略调整，其中主动调整关节由电机驱动控制，可以实现姿态的微调，而其紧凑精确的关节形式不仅保证了逆运动学的求解，而且实现了精确的定位。其中带有锁紧机构的被动球关节能使末端执行器粗略的调整姿态。从而实现末端姿态的万向调整。
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公开(公告)号：CN101982809B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201010503351.6
申请日：2010-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：θi为倾覆轴的稳定角度，当时机器人发生倾倒；轮腿式机器人的牵引力函数以滑行率Si表示为：为提高牵引力就是要使所有Si中的最大值取得极小。本发明综合了稳定性和牵引力，取二者的加权均方根之和作为耦合优化标准函数。控制该优化标准函数使其达到最小，从而保证θi的最大化和Si的最小化，也就是最大化机器人的稳定性，最小化整个机器人的运动滑行。本发明不仅考虑了机器人的稳定性，同时也考虑了机器人运动中的驱动牵引特性，有效的改善了轮腿式机器人的运动特性。
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公开(公告)号：CN101982809A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010503351.6
申请日：2010-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：θi为倾覆轴的稳定角度，当时机器人发生倾倒；轮腿式机器人的牵引力函数以滑行率Si表示为：为提高牵引力就是要使所有Si中的最大值取得极小。本发明综合了稳定性和牵引力，取二者的加权均方根之和作为耦合优化标准函数。控制该优化标准函数使其达到最小，从而保证θi的最大化和Si的最小化，也就是最大化机器人的稳定性，最小化整个机器人的运动滑行。本发明不仅考虑了机器人的稳定性，同时也考虑了机器人运动中的驱动牵引特性，有效的改善了轮腿式机器人的运动特性。
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公开(公告)号：CN102018574A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010540551.9
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
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