公开(公告)号：CN102303318A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201110168939.5

申请日：2011-06-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  于华涛 ,  朱翔宇 ,  王兴涛 ,  孔祥战

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构，针对目前存在的几种手腕结构的缺点，充分利用主动调整关节的精确调整和被动的球关节的粗略调整，其中主动调整关节由电机驱动控制，可以实现姿态的微调，而其紧凑精确的关节形式不仅保证了逆运动学的求解，而且实现了精确的定位。其中带有锁紧机构的被动球关节能使末端执行器粗略的调整姿态。从而实现末端姿态的万向调整。

公开(公告)号：CN103042499A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201310024853.4

申请日：2013-01-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  孔祥战 ,  朱翔宇 ,  郭庆波 ,  黄强

IPC: B25B27/00

Abstract: 本发明提供了一种核环境下的精确定位大力矩快速锁紧装置，能够对机器人底板和堵板对接做精确的水平面、垂直面和中心轴的定位。同时，锁紧装置也对机器人底板进行二次定位。本发明的锁紧装置包括定位装置和压紧装置。实现了机器人的快速稳定的精确定位和大扭力快速锁紧，避免工作人员长时间的处于辐射之中。