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公开(公告)号：CN102018574A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010540551.9
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
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公开(公告)号：CN102018574B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010540551.9
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
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公开(公告)号：CN101973035B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010540519.0
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN101852234B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910092344.9
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16B7/14
Abstract: 本发明公开了一种可任意位置制动的伸缩机构，属于机械技术领域。所述伸缩机构包括：外管和内管；所述内管中安装有：双头螺栓、紧定件、吸合磁块、电磁绕组和调节弹簧；所述紧定件位于所述内管的头部的一侧，所述内管的头部与所述紧定件相接触的接触面为一个倾斜面；所述紧定件与所述双头螺栓固定连接，所述吸合磁块与所述双头螺栓固定连接；所述电磁绕组位于所述紧定件和吸合磁块之间；所述调节弹簧位于所述吸合磁块和所述电磁绕组之间，处于压缩状态。本发明实施例提供的伸缩机构，结构简单，通过紧定件压紧内管实现内外管摩擦制动。通过对电磁绕组进行通电和断电，可以简便有效的对内外管进行任意位置的制动。
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公开(公告)号：CN101401743B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810224567.1
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，包括相互连接的轴转关节和腕摆关节，轴转关节和腕摆关节通过磁定位仪进行定位，所述腕摆关节安装在所述轴转关节上并且它们的轴线相互垂直，所述磁定位仪的接收器与所述轴转关节和腕摆关节的电机保持距离。本发明用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，采用了合理的布局方式，能够提高其磁定位仪的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101670152A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910092341.5
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗系统，属于医疗设备领域。所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。本发明通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。
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公开(公告)号：CN101670152B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910092341.5
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗系统，属于医疗设备领域。所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。本发明通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。
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公开(公告)号：CN101973035A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010540519.0
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN101852234A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200910092344.9
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16B7/14
Abstract: 本发明公开了一种可任意位置制动的伸缩机构，属于机械技术领域。所述伸缩机构包括：外管和内管；所述内管中安装有：双头螺栓、紧定件、吸合磁块、电磁绕组和调节弹簧；所述紧定件位于所述内管的头部的一侧，所述内管的头部与所述紧定件相接触的接触面为一个倾斜面；所述紧定件与所述双头螺栓固定连接，所述吸合磁块与所述双头螺栓固定连接；所述电磁绕组位于所述紧定件和吸合磁块之间；所述调节弹簧位于所述吸合磁块和所述电磁绕组之间，处于压缩状态。本发明实施例提供的伸缩机构，结构简单，通过紧定件压紧内管实现内外管摩擦制动。通过对电磁绕组进行通电和断电，可以简便有效的对内外管进行任意位置的制动。
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公开(公告)号：CN101703826B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200910092342.X
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61N5/01
Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。所述被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。所述伸缩臂关节与被动式关节B之间设有所述通断电开关。本发明将“主动”自由度与“被动”自由度有机结合可降低对控制系统的要求，控制系统复杂度降低，从而提高了系统控制精度、提高手术效果及系统刚度和可靠性。
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