公开(公告)号：CN114683213A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202111581265.1

申请日：2021-12-22

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 柳衍哲 ,  郭飞 ,  张晨辉 ,  冯尚聪 ,  解毅

IPC: B25B27/02

Abstract: 本发明提供一种起拔装置，包括安装部、起拔控制部和被起拔装置固定部，所述的安装部上表面设置安装被起拔物体的槽，所述安装部的左右两端设置起拔控制部和被起拔装置固定部，所述的起拔控制部控制所述的被起拔装置固定部所在的位置；所述的被起拔装置固定部一端与所述的起拔控制部铰接，另一端为与被拔起装置卡槽配合的凸起，在状态一时，所述的起拔控制部控制所述的被起拔装置固定部的凸起位于卡槽内部，在状态二时，所述的起拔控制部控制所述的被起拔装置固定部的凸起与所述的卡槽脱离。本发明将被起拔物体固定并起拔，减小了起拔物体需要的力，并缩短了起拔的时间。

公开(公告)号：CN112278206A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011059949.0

申请日：2020-09-30

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 董旭 ,  郭飞 ,  张晨辉 ,  李一顺 ,  胡若愚 ,  罗东明 ,  张文玉 ,  白香雪 ,  杨松柏 ,  解毅

IPC: B63C11/52 ,  B62D55/265 ,  B63B59/10

Abstract: 本发明提供一种基于磁吸附和负压吸附的水下机器人，该智能水下机器人不仅应用到船体和石油管道的作业，还能用于检测水坝或者核设施，用于对壁面进行全方位的勘察与清污作业，这种智能机器人不能仅使用磁性吸附的方法，同时具备磁性吸附和负压吸附相结合的水下机器人，在导磁性材料表面工作时依靠磁性吸附，在非磁性表面工作或者附着作业面凹凸不平时依靠负压吸附法。