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公开(公告)号：CN118465784A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410576866.0
申请日：2024-05-10
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
发明人： 施云飞
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/08 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01B11/00 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/56 , G06V10/764
摘要： 本申请提供了一种反光柱的检测方法及反光柱的检测装置，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该方法包括：获取目标区域内的目标帧点云集合，目标区域内设置有反光柱；对目标帧点云集合进行地面分割，得到非地面点云集合；对非地面点云集合进行投影，得到非地面点云集合中各个点的强度信息和行列信息；基于非地面点云集合中各个点的强度信息，对非地面点云集合中的点进行筛选，得到第一反光柱点云集合；基于第一反光柱点云集合中各个点的行列信息，对第一反光柱点云集合中的点进行筛选，得到第二反光柱点云集合。本申请能够提高反光柱检测的准确性、可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN117593383A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311566883.8
申请日：2023-11-22
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开涉及外参标定方法和装置及外参检测方法和装置。该方法包括：响应于车辆发送的参数更新请求，基于组合导航设备采集的位姿数据和初始外参，对数据采集设备采集的点云数据进行坐标转换，对转换后的点云数据进行迭代优化，得到数据采集设备与组合导航设备之间的中间外参；对真值底图进行分割得到至少一个特征；对点云数据中的各个点云点进行特征提取得到多个特征点，基于位姿数据和中间外参，将每个特征点在数据采集设备坐标系下的坐标投影到世界坐标系中；对世界坐标系下的特征点进行特征空间关联，以剔除关联不上的点云；构建并求解目标方程，得到数据采集设备与组合导航设备之间的目标外参。本公开能够保证标定精度和标定效率。
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公开(公告)号：CN116758174B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311031445.1
申请日：2023-08-16
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开实施例提供了一种激光雷达点云数据的压缩传输方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，以解决存储和传输激光雷达点云数据占用资源多的问题。本公开实施例的激光雷达点云数据的压缩传输方法，包括：分别获取激光雷达的第一帧点云数据和第二帧点云数据，其中第一帧点云数据包括点的深度值信息、水平方向角度信息和和竖直方向角度信息，第二帧点云数据包括点的深度值信息；分别关联第一帧点云数据和第二帧点云数据到第一图像和第二图像，得到第一帧点云数据和第二帧点云数据的压缩图像比特流。本公开实施例提供的激光雷达点云数据的压缩传输方法，基于旋转激光雷达在稳定扫描过程中发射角度保持不变的扫描特性，减少了冗余信息的存储和传输，进一步压缩了数据量。
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公开(公告)号：CN118169729B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410591462.9
申请日：2024-05-14
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供一种无人车的定位方法、设备以及存储介质，该方法包括：通过第一无人车的第一全局定位模块进行定位；在检测到所述第一无人车的第一全局定位模块的定位数据异常的情况下，控制所述第一无人车通过自身感知数据进行局部定位，得到所述第一无人车对应的第一局部地图；基于所述第一局部地图以及第二无人车对应的全局地图对所述第一无人车进行全局定位，得到所述第一无人车在全局坐标系下的定位结果，其中，所述第二无人车的全局地图是基于所述第二无人车的第二全局定位模块获得的定位数据及所述第二无人车的感知模块获得的感知数据获得的，所述第二无人车的第二全局定位模块的定位数据正常且所述第一无人车和所述第二无人车的感知范围存在重合。解决了现有技术中无人车受遮挡物遮挡，定位不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118169729A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410591462.9
申请日：2024-05-14
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供一种无人车的定位方法、设备以及存储介质，该方法包括：通过第一无人车的第一全局定位模块进行定位；在检测到所述第一无人车的第一全局定位模块的定位数据异常的情况下，控制所述第一无人车通过自身感知数据进行局部定位，得到所述第一无人车对应的第一局部地图；基于所述第一局部地图以及第二无人车对应的全局地图对所述第一无人车进行全局定位，得到所述第一无人车在全局坐标系下的定位结果，其中，所述第二无人车的全局地图是基于所述第二无人车的第二全局定位模块获得的定位数据及所述第二无人车的感知模块获得的感知数据获得的，所述第二无人车的第二全局定位模块的定位数据正常且所述第一无人车和所述第二无人车的感知范围存在重合。解决了现有技术中无人车受遮挡物遮挡，定位不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN116758174A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311031445.1
申请日：2023-08-16
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开实施例提供了一种激光点云数据的压缩传输方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，以解决存储和传输激光点云占用资源多的问题。本公开实施例的激光点云数据的压缩传输方法，包括：分别获取激光雷达的第一帧点云数据和第二帧点云数据，其中第一帧点云数据包括点的深度值信息、水平方向角度信息和和竖直方向角度信息，第二帧点云数据包括点的深度值信息；分别关联第一帧点云数据和第二帧点云数据到第一图像和第二图像，得到第一帧点云数据和第二帧点云数据的压缩图像比特流。本公开实施例提供的激光点云数据的压缩传输方法，基于旋转激光雷达在稳定扫描过程中发射角度保持不变的扫描特性，减少了冗余信息的存储和传输，进一步压缩了数据量。
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