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公开(公告)号：CN118964506A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411037384.4
申请日：2024-07-30
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种高精地图处理方法及装置、存储介质及电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该高精地图处理方法包括：获取目标作业区域的高精地图数据；确定目标作业区域中包含的多个独立任务区域，第一目标用户能够在单个独立任务区域完成目标作业任务；基于多个独立任务区域，对目标作业区域的高精地图数据进行划分，得到多个独立任务区域各自的高精地图数据。本申请减少了对网络带宽资源的依赖，降低了计算、存储和传输资源的消耗，提高了高精地图数据的管理效率。
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公开(公告)号：CN118710836A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411030069.9
申请日：2024-07-30
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本公开提供了一种三维地图生成方法、装置和无人载具，涉及无人驾驶领域、智能辅助驾驶领域。该三维地图生成方法包括：获取目标作业载具在指定作业阶段采集的作业环境地形数据，作业环境地形数据包括作业环境图像和作业环境点云数据，作业环境地形数据与目标作业区域相关；基于作业环境图像的像素信息，更新作业环境点云数据，得到目标点云数据；以及根据目标点云数据生成对应目标作业区域的区域三维地图。
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公开(公告)号：CN118640919A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410703928.X
申请日：2024-05-31
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请提供了一种行驶路径生成系统及方法，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该系统包括：模板存储模块，存储有多个换向路径模板；位置拾取模块，用于响应于第一用户操作指令，得到关键点数据，关键点数据包括起点、终点和换向点中的至少两个；路径绘制模块中的模板拾取单元用于响应于第二用户操作指令，从模板存储模块中拾取与行驶场景匹配的目标换向路径模板，并将目标换向路径模板设置为用户指定状态；该模块中的路径绘制单元用于基于处于用户指定状态的目标换向路径模板和关键点数据绘制得到行驶路径。本申请通过人工和算法辅助相结合的方法，提高了路径规划的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117824587A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311709472.X
申请日：2023-12-13
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开实施例提供了一种排土场反坡智能检测方法、装置及电子设备，该方法包括：确认排土场待检测的区域；设置待检测区域的范围；控制数据采集装置在待检测区域的范围内行驶，并采集待检测区域的范围内的点云数据和数据采集装置的定位信息；基于采集到的点云数据和定位信息，计算排土场反坡坡度值信息和/或挡墙高度值信息，并将排土场的上述信息在人机交互界面的高精地图上进行显示，并提示用户排土场反坡是否合格。本公开实施例的排土场反坡智能检测方法、装置及电子设备，根据数据采集装置采集到的点云数据，计算排土场信息并进行显示，并对不合格的排土场反坡发出提示，便于工程人员以直观的方式查看排土场的工程质量并安排整修。
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公开(公告)号：CN110827403B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201911068605.3
申请日：2019-11-04
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种矿山三维点云地图的构建方法，包括：S1，进行点云预处理；S2，根据距离选取点云关键帧，先行插入地面点八叉树和全局八叉树中；S3，通过RTK输出的位姿点，计算车轮与地面接触的假设地面点；S4，对当前帧点云及所述假设地面点进行配准并坐标转换；搜索地面点云的邻近点集，并进行配准与坐标转换，将转换后的地面点云插入地面点八叉树；以及在全局点八叉树中搜索当前帧点云的邻近点集，并进行配准与坐标转换，将转换后的当前点云插入全局八叉树；S5，判断本次建图中经历的建图旋转平移矩阵相较上次的改变量是否大于旋转平移矩阵阈值，若不大于则完成建图。本公开能够保证矿区特殊环境的云地图的精度要求。
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公开(公告)号：CN115660390A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211700455.5
申请日：2022-12-29
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/02
摘要： 本公开涉及一种用于矿山作业区的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法包括：获取作业区的空间信息；获取作业区中至少一个作业设备的位置信息；至少基于空间信息和位置信息，将作业区配置为多个作业子区域；其中，多个作业子区域至少包括排队区域、待装区域和装载区域，并且多个作业子区域距离作业设备的距离不同。根据本公开的用于矿山作业区的控制方法实现了对于作业区中运输设备行驶轨迹的有效规划，并且基于运输设备的装载状态合理调度运输设备排队、待装的位置，减少了作业区中的空间冲突和作业设备的等待时间，从而在确保作业安全的同时提升了整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN113516865B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110284316.8
申请日：2021-03-17
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的矿山无人驾驶路网车辆排队方法和装置，涉及路网控制技术领域。本发明首先将矿山无人驾驶高精地图构建成拓扑地图，采用节点和边的方式对拓扑地图进行结构描述。然后根据拓扑边上高精地图的车道中心线数据，进行拓扑边的KD树构建，并确定拓扑边的组成点序列。当车辆在地图内运行时，根据车辆的定位信息以及拓扑节点和拓扑边信息，获取车辆当前在拓扑地图的位置。如果车辆在拓扑边上，则根据拓扑边的KD树最终可以确定车辆在边上的排队次序。有助于后续在地图路网内运行过程对无人车辆进行有序的交通控制。
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公开(公告)号：CN113516865A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110284316.8
申请日：2021-03-17
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的矿山无人驾驶路网车辆排队方法和装置，涉及路网控制技术领域。本发明首先将矿山无人驾驶高精地图构建成拓扑地图，采用节点和边的方式对拓扑地图进行结构描述。然后根据拓扑边上高精地图的车道中心线数据，进行拓扑边的KD树构建，并确定拓扑边的组成点序列。当车辆在地图内运行时，根据车辆的定位信息以及拓扑节点和拓扑边信息，获取车辆当前在拓扑地图的位置。如果车辆在拓扑边上，则根据拓扑边的KD树最终可以确定车辆在边上的排队次序。有助于后续在地图路网内运行过程对无人车辆进行有序的交通控制。
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公开(公告)号：CN113129262A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110267280.2
申请日：2021-03-12
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供一种排土位自动化检测补充方法、装置、存储介质和电子设备，涉及采矿技术领域。本发明通过获取排土位排满的编组；基于所述编组确定点云采集目标区域，获取目标区域的点云数据；对所述点云数据进行分割分类；基于分类后的所述点云数据提取坡地分界线；基于坡地分界线和当前排土线计算需要补充的排土位坐标及朝向。本发明能实现在铲车修整挡墙前检测未完全排土区域并规划排土位继续排土补充物料，避免因物料缺乏导致的排土线推进不一致和可能的地面塌陷风险，有效提升了自动驾驶排土作业的规范性和安全性。
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公开(公告)号：CN113085881A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110364616.7
申请日：2021-04-02
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种故障处理方法，应用于智能驾驶系统，该方法包括：识别智能驾驶系统各个子系统的故障；根据识别到的各个子系统的故障对各个子系统的能力进行抽象，得到各个子系统的能力状态；汇总各个子系统的能力状态得到智能驾驶系统的能力状态；根据智能驾驶系统的能力状态处理识别到的故障。本公开能够基于实时监测的故障确定当前智能驾驶系统每个子系统的能力，基于智能驾驶系统每个子系统能力做出合适的处理和控制，能够在智能驾驶系统出现故障时及时自动化做出应对处理，同时能将故障和处理过程上报云平台进行监管，达到双重安全冗余，从根本上保证了智能驾驶车辆的安全。
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