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公开(公告)号：CN115496796A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211143153.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 吴芳芳 , 李明锦 , 陈琳海 , 刘世宇 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种通过激光点云测算树干体积的方法和系统，其中，通过激光点云测算树干体积的方法，包括：使用三维激光扫描目标林木区域，测量得到目标林木区域的点云数据；根据预定点云算法对目标林木区域的点云数据进行数据预处理，得到单木的点云数据；使用密度直方图法从单木的点云数据中提取并滤除林下灌木高，得到滤除林下灌木高后的点云数据；使用百分比直方图法从滤除林下灌木高后的点云数据中提取得到枝下高的点云数据；根据预定体积算法，使用枝下高的点云数据计算得到树干体积。本发明的技术方案能解决现有技术中存在大量的计算干扰，会造成严重的计算误差，无法利用上述方法得到准确的树干体积的问题。
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公开(公告)号：CN114900609B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210473782.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: H04N23/695 , H04N23/61 , G05D1/10 , G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。
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公开(公告)号：CN115496835A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211143691.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 陈琳海 , 李明锦 , 张林淇 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G06T11/40
Abstract: 本发明公开一种基于CPU和GPU异构并行架构的点云数据赋色方法和系统，其中，点云数据赋色方法包括：CPU对源点云文件中的源点云数据进行分块，读取待赋色点云块并发送至GPU；GPU并行对待赋色点云块中各点与序列影像数据进行匹配，得到待赋色点云块的匹配信息；GPU将匹配信息发送至CPU；CPU读取与匹配信息对应的序列影像数据，将序列影像数据发送至GPU；GPU使用序列影像数据，并行计算待赋色点云块中各点的颜色属性值，得到完成赋色点云块；GPU将完成赋色点云块发送回CPU，CPU将完成赋色点云块的颜色属性回写至源点云文件。本发明的技术方案能解决现有技术中CPU的架构难以实现大量点云数据与序列影像数据的并行匹配和赋色，导致点云数据的赋色效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN117471486A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210869133.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法和系统，其中，高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法包括：根据惯性测量单元IMU的测量参数，计算得到全局坐标系下IMU的状态转换模型；根据激光雷达在每一帧激光坐标系下的激光点坐标，计算得到激光雷达的量测模型；使用流形卡尔曼滤波算法对状态转换模型和量测模型进行降维计算，得到IMU的最优状态；使用IMU的最优状态，更新得到激光雷达的里程计信息；使用贝叶斯图优化算法对里程计信息和GPS因子进行图优化处理，得到激光雷达的点云图像。本发明的技术方案能解决现有技术中SLAM技术难以适应无人机的高速动态运动和低特征物的应用环境的问题。
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公开(公告)号：CN114754793A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210287945.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例提供一种隔离线运动扰动的四元数优化初始静基座对准方法，本申请实施例通过基于四元数优化的初始对准方法计算所求初始姿态四元数；对准结果线运动干扰的影响程度进行判定；当判定结果为影响程度超过误差上限数值时，则进一步定位对准过程中扰动的发生时间，用以对该点进行剔除消除扰动影响提高所述初始静基座的对准精度，同时在对准时间短、外部环境恶劣的条件下为位置姿态系统提供高精度的初始姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115496835B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211143691.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T11/40
Abstract: 本发明公开一种基于CPU和GPU异构并行架构的点云数据赋色方法和系统，其中，点云数据赋色方法包括：CPU对源点云文件中的源点云数据进行分块，读取待赋色点云块并发送至GPU；GPU并行对待赋色点云块中各点与序列影像数据进行匹配，得到待赋色点云块的匹配信息；GPU将匹配信息发送至CPU；CPU读取与匹配信息对应的序列影像数据，将序列影像数据发送至GPU；GPU使用序列影像数据，并行计算待赋色点云块中各点的颜色属性值，得到完成赋色点云块；GPU将完成赋色点云块发送回CPU，CPU将完成赋色点云块的颜色属性回写至源点云文件。本发明的技术方案能解决现有技术中CPU的架构难以实现大量点云数据与序列影像数据的并行匹配和赋色，导致点云数据的赋色效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN115496796B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202211143153.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种通过激光点云测算树干体积的方法和系统，其中，通过激光点云测算树干体积的方法，包括：使用三维激光扫描目标林木区域，测量得到目标林木区域的点云数据；根据预定点云算法对目标林木区域的点云数据进行数据预处理，得到单木的点云数据；使用密度直方图法从单木的点云数据中提取并滤除林下灌木高，得到滤除林下灌木高后的点云数据；使用百分比直方图法从滤除林下灌木高后的点云数据中提取得到枝下高的点云数据；根据预定体积算法，使用枝下高的点云数据计算得到树干体积。本发明的技术方案能解决现有技术中存在大量的计算干扰，会造成严重的计算误差，无法利用上述方法得到准确的树干体积的问题。
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公开(公告)号：CN115547003A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211479289.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 杨锐宁 , 孙喜亮 , 褚成凤 , 李明锦 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种输电线路的防外破报警方法和系统，其中，输电线路的防外破报警方法包括：使用无人机载雷达扫描监测设备的安装周边环境，得到底图三维点云；根据底图三维点云对监测设备进行安装位置标定，得到监测设备的位置姿态信息；根据位置姿态信息，激光雷达和视频相机分别摄取安装周边环境的点云数据和视频图像；根据点云数据中前景点云，判断安装周边环境中是否存在可疑故障目标；若是则根据可疑故障目标与输电线路坐标之间移动距离的报警等级距离范围进行分级报警；对可疑故障目标的视频图像进行深度学习，得到障碍类型。本发明的技术方案能解决现有技术中防外破检测效率较低，防外破风险的判断准确性较差的问题。
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公开(公告)号：CN114900609A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210473782.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Inventor： 李志波 , 吴芳芳 , 李明锦 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。
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公开(公告)号：CN217624142U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221444947.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: B64D47/00
Abstract: 本实用新型公开一种无人机的激光雷达吊舱装置，其中，所述无人机的激光雷达吊舱装置包括：激光雷达本体；包覆于激光雷达本体前侧的雷达外壳；以及，包覆于激光雷达本体后侧的导流罩；其中，雷达外壳的顶部固定有无人机安装支架。本实用新型的技术方案旨在解决现有技术中激光雷达在飞行器飞行和转动过程中容易出现抖动，防抖和定位效果不佳的问题。
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