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公开(公告)号：CN117751783B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410079032.9
申请日：2024-01-19
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 北京市农林科学院
摘要： 本发明涉及嫁接技术领域，提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法。上述嫁接装置包括：工作台、移载机构、上苗机构、切削机构、喷胶机构、固化机构和下苗机构；沿移载机构的周向，依次设有上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位；上苗机构用于承载砧木和接穗，切削机构用于对砧木和接穗进行切削；移载机构用于承接并固定砧木和接穗，将砧木和接穗依次从上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位进行间歇搬运，获得嫁接苗；喷胶机构用于将UV粘合剂喷涂在砧木和接穗的结合部外围；固化机构用于对嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；下苗机构用于对嫁接苗进行下苗处理。本发明自动化程度高，提高了嫁接的质量和嫁接的效率。
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公开(公告)号：CN117751783A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410079032.9
申请日：2024-01-19
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 北京市农林科学院
摘要： 本发明涉及嫁接技术领域，提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法。上述嫁接装置包括：工作台、移载机构、上苗机构、切削机构、喷胶机构、固化机构和下苗机构；沿移载机构的周向，依次设有上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位；上苗机构用于承载砧木和接穗，切削机构用于对砧木和接穗进行切削；移载机构用于承接并固定砧木和接穗，将砧木和接穗依次从上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位进行间歇搬运，获得嫁接苗；喷胶机构用于将UV粘合剂喷涂在砧木和接穗的结合部外围；固化机构用于对嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；下苗机构用于对嫁接苗进行下苗处理。本发明自动化程度高，提高了嫁接的质量和嫁接的效率。
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公开(公告)号：CN114772250B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210449928.2
申请日：2022-04-26
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及穴盘输送技术领域，提供一种上盘系统，包括：上盘装置，设有第一框架；输送装置，输送装置用于输送穴盘；栽培架，用于放置穴盘；其中，上盘装置还包括：第一移动机构，与第一框架连接，第一移动机构能够沿水平方向移动；第二移动机构，与第一框架滑动连接，第二移动机构位于输送装置的上方，第二移动机构能够沿竖直方向移动；推送机构，与第二移动机构连接，推送机构位于第二移动机构的下方，推送机构用于将穴盘推送至所述栽培架；夹持机构，与推送机构连接，夹持机构位于推送机构的下方，用于将穴盘夹持。本发明提供的上盘系统，不需要在栽培架上额外设置动力源实现穴盘在栽培架上的移动，降低了上盘系统的制造成本。
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公开(公告)号：CN117644520A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410117879.1
申请日：2024-01-29
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种多臂机器人采摘任务规划方法、装置、电子设备及介质，属于机械臂控制技术领域，所述方法包括：基于果实分布信息和多臂机器人的状态信息，确定多臂机器人采摘环境的状态空间和各个智能体的动作空间；智能体为多臂机器人中任一组共享同一移动机构的两个机械臂；基于状态空间、动作空间和回报函数，确定各个环境状态下各智能体中的每个机械臂的最优动作，以根据每个机械臂的最优动作规划采摘任务；回报函数是基于各智能体执行动作所花费的时间、各智能体尝试抓取果实目标的探索信息以及各智能体之间的冲突信息确定的；各个环境状态是通过更新状态空间确定的。本发明可以有效提高机器人采摘作业效率及作业成功率。
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公开(公告)号：CN116548195B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310849768.5
申请日：2023-07-12
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种砧木切削方法、装置、系统、设备、介质及嫁接机器人，涉及农业技术领域，该方法包括：将待切削砧木的目标外部特征参数值输入砧木切削预测模型，获取砧木切削预测模型输出的待切削砧木的切削参数值；基于待切削砧木的切削参数值，控制切削设备对待切削砧木进行切削；目标外部特征参数包括下胚轴的短轴长度；切削参数包括切削起始点和切削方向；砧木切削预测模型用于描述样本砧木的目标外部特征参数值与切削参数值之间的对应关系。本发明提供的砧木切削方法、装置、系统、设备、介质及嫁接机器人，能在嫁接中更准确、更高效地切削任意苗龄的砧木，能提高嫁接的效率和成功率，能为嫁接机器人提供更精确地切削引导。
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公开(公告)号：CN113994824B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210000608.9
申请日：2022-01-04
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种穴盘自动取苗装置，包括：移载机构、取苗执行器、探测模块及控制模块；移载机构与取苗执行器连接，以驱动取苗执行器在靠近穴盘的第一位置与远离穴盘的第二位置之间移动；探测模块与控制模块连接，控制模块分别与移载机构及取苗执行器连接；探测模块用于探测穴盘的目标穴孔内是否缺苗；控制模块用于在确定取苗执行器处于第一位置，以及目标穴孔内有秧苗的情况下，控制取苗执行器对秧苗执行取苗操作。本发明可便捷地实现对穴盘内的秧苗执行自动取苗操作，确保了取苗效率和作业质量，有利于提高嫁接设备的生产效率。
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公开(公告)号：CN101569271A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910085893.3
申请日：2009-06-03
申请人： 北京市农林科学院
IPC分类号： A01G1/06
摘要： 本发明公开了一种自动嫁接机，包括：底板；旋转臂机构，安装在底板上，用于完成砧木苗的上苗、夹持、压苗作业，以及砧木嫁接的工作位置换位；砧木打孔机构，安装在底板上，位于旋转臂机构的砧木夹的上方，用于对砧木苗进行打孔；砧木断根机构，安装在底板上，位于旋转臂机构的砧木夹的下方，用于对砧木苗进行断根作业；接穗嫁接机构，通过嫁接支架安装在底板上，用于完成接穗苗的嫁接处理；接穗切刀换位机构，安装在嫁接支架上，并与接穗切削机构连接；控制箱，安装在底板上，与上述各机构连接，用于对上述各机构进行电气控制。本发明采用气力驱动，作业快速稳定，结构简单、操作方便、嫁接质量稳定、生产率高。
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公开(公告)号：CN101480141A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910078130.6
申请日：2009-02-17
申请人： 北京市农林科学院
摘要： 本发明提供一种用于秧苗的整列切削装置，该装置包括：支架、秧苗穴盘输送机构、夹持排夹、左扶持排夹、右扶持排夹、切削排刀、秧苗导苗板、秧苗拢苗杆、扶持排夹固定板；所述支架横跨安装于所述秧苗穴盘输送机构的上方；且该支架上安装有所述秧苗导苗板，该秧苗导苗板上方设有秧苗拢苗杆；扶持排夹固定板滑动安装在秧苗导苗板上；左扶持排夹滑动安装在扶持排夹固定板上；右扶持排夹滑动安装在扶持排夹固定板上；秧苗切削排刀滑动安装在扶持排夹固定板上；所述左扶持排夹和右扶持排夹扶持秧苗配合夹持排夹进行整列秧苗切削作业，该装置能够完成秧苗整列夹持、扶持切削、以及切刀角度的调节。
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公开(公告)号：CN116746347B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311041524.0
申请日：2023-08-18
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及农业智能装备技术领域，提供一种叶菜种苗自动定植机器人系统，包括：定植机器人、视觉检测机构、缓存机构、育苗盘输送机构和定植板输送机构；育苗盘输送机构用于将育苗盘输送至取苗区，定植板输送机构用于将定植板输送至放苗区，育苗盘中承托装有定植杯；定植机器人用于从取苗区夹取多个定植杯，并移载至拍照区，视觉检测机构用于以视觉检测的方式判断定植杯中是否有种苗以及判断种苗是好苗还是坏苗；定植机器人将坏苗所对应的定植杯和空杯移载至回收区，将好苗所对应的定植杯移载至定植板上，并使用缓存机构补苗或存苗。本发明不仅能够实现叶菜种苗的自动定植，而且确保将多个长势一致的好苗所对应的定植杯定植于定植板上。
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公开(公告)号：CN116746347A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311041524.0
申请日：2023-08-18
申请人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及农业智能装备技术领域，提供一种叶菜种苗自动定植机器人系统，包括：定植机器人、视觉检测机构、缓存机构、育苗盘输送机构和定植板输送机构；育苗盘输送机构用于将育苗盘输送至取苗区，定植板输送机构用于将定植板输送至放苗区，育苗盘中承托装有定植杯；定植机器人用于从取苗区夹取多个定植杯，并移载至拍照区，视觉检测机构用于以视觉检测的方式判断定植杯中是否有种苗以及判断种苗是好苗还是坏苗；定植机器人将坏苗所对应的定植杯和空杯移载至回收区，将好苗所对应的定植杯移载至定植板上，并使用缓存机构补苗或存苗。本发明不仅能够实现叶菜种苗的自动定植，而且确保将多个长势一致的好苗所对应的定植杯定植于定植板上。
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