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公开(公告)号：CN113635331B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110919706.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种夹取机构及柔性机械手，包括用于与机械臂相连接的机架、线束组件和驱动组件，所述机架内设置有夹取空间，线束组件设置在所述夹取空间外，所述线束组件包括环绕分布在所述夹取空间周向的多条弹性线束和两个设置在所述机架上的线端固定件，两个所述线端固定件分别位于所述夹取空间的两端，所述弹性线束的两端分别连接在两个所述线端固定件上，且两个所述线端固定件的其中一者上设置有供物品进入所述夹取空间的进口，所述驱动组件能够驱动两个所述线端固定件相对旋转。解决了柔性手对物体的抓取因抓取接触面积小而导致的对应的应力过大问题，以及因抓取结构导致的应力集中，使掣肘柔性手无法适用于多种易碎物品抓取的问题。
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公开(公告)号：CN113635331A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110919706.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种夹取机构及柔性机械手，包括用于与机械臂相连接的机架、线束组件和驱动组件，所述机架内设置有夹取空间，线束组件设置在所述夹取空间外，所述线束组件包括环绕分布在所述夹取空间周向的多条弹性线束和两个设置在所述机架上的线端固定件，两个所述线端固定件分别位于所述夹取空间的两端，所述弹性线束的两端分别连接在两个所述线端固定件上，且两个所述线端固定件的其中一者上设置有供物品进入所述夹取空间的进口，所述驱动组件能够驱动两个所述线端固定件相对旋转。解决了柔性手对物体的抓取因抓取接触面积小而导致的对应的应力过大问题，以及因抓取结构导致的应力集中，使掣肘柔性手无法适用于多种易碎物品抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115195903B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210693848.1
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台，包括移动模块(1)、躯干模块(2)、变形模块(3)、弹跳模块(4)；移动机构(1)实现在各种模式下的移动；折展机构(2)作用是连接变形模块形成单自由度六杆机构，承载位姿调整机构(2‑3)；变形模块(3)作用是实现爬行、滚动模式的切换，弹跳模块(4)作用是为平台提供弹跳动力；本发明集成爬行、滚动、跳跃、姿态调整功能为一体的仿犰狳机器人，该平台还具有转向、缓震功能，能够实现在较为崎岖的路段爬行通过，在较为平整的路段滚动通过，在有一定高度落差的地段跳跃通过，可有效应对复杂地形下的进行要求。
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公开(公告)号：CN115195903A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210693848.1
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台，包括移动模块(1)、躯干模块(2)、变形模块(3)、弹跳模块(4)；移动机构(1)实现在各种模式下的移动；折展机构(2)作用是连接变形模块形成单自由度六杆机构，承载位姿调整机构(2‑3)；变形模块(3)作用是实现爬行、滚动模式的切换，弹跳模块(4)作用是为平台提供弹跳动力；本发明集成爬行、滚动、跳跃、姿态调整功能为一体的仿犰狳机器人，该平台还具有转向、缓震功能，能够实现在较为崎岖的路段爬行通过，在较为平整的路段滚动通过，在有一定高度落差的地段跳跃通过，可有效应对复杂地形下的进行要求。
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公开(公告)号：CN217146194U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220335180.9
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D15/00 , E01D19/10
Abstract: 本实用新型涉及桥梁检测设备技术领域，提供一种用于桥梁检测机器人的转向装置及桥梁检测机器人，所述用于桥梁检测机器人的转向装置包括：回转支承架、转盘、旋转驱动机构、升降机构、回转架及吸附机构；回转支承架用于与桥梁检测机器人的底盘连接，转盘通过旋转驱动机构与回转支承架转动连接；升降机构的固定端与转盘连接，升降机构的移动端与回转架的一端连接，回转架的另一端与吸附机构连接；回转架在第一位置时，回转架的另一端位于容纳腔内，吸附机构与桥梁的待检测面分离；回转架在第二位置时，回转架的另一端位于容纳腔外，吸附机构与桥梁的待检测表面连接。本实用新型提升了桥梁检测机器人转向的精度。
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