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公开(公告)号：CN113625733B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110889793.7
申请日：2021-08-04
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于DDPG多目标三维无人机路径规划方法，建立无人机路径规划系统模型；无人机任务建模与分析；基于DDPG的无人机路径规划设计结合成本函数，设计状态空间、动作空间以及奖赏值。本发明通过对无人机任务建模及明确无人机飞行成本函数，运用DDPG算法规划无人机飞行路径。通过分析无人机飞行过程的时间、能耗及障碍规避情况，给出无人机路径规划的成本函数，并使用DDPG算法指导无人机寻找满足成本函数的路径。在无人机路径规划成本函数的设计中，通过使用与障碍物及与目标位置的偏离度反应无人机是否避开障碍及是否到达目标。
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公开(公告)号：CN113127193B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110310209.8
申请日：2021-03-23
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供一种边缘网络动态业务卸载和调度方法及装置，包括：在当前滚动窗口的优化窗口内，根据当前调度窗口的系统信息对初始系统信息进行更新，得到更新后的系统信息；在当前优化窗口内，根据更新后的系统信息，建立业务卸载和调度模型；对业务卸载和调度模型进行分析，得到下一个滚动窗口的最优业务卸载和调度方案。本发明的方法通过对当前滚动窗口内的系统信息进行采集和更新，建立多目标计算卸载和任务调度问题优化模型，通过模型分析得到下一个滚动窗口的最优调度方案，以此逐步对各个滚动窗口进行业务卸载和资源调度优化，大大降低了计算复杂度，并提高了动态业务卸载和资源调度方案应对动态网络环境和用户业务变化的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN112418767B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202011346360.9
申请日：2020-11-25
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06Q10/0833 , G06F21/64 , G06K17/00
摘要： 本发明涉及一种基于区块链和RFID的多环节物品追踪方法，选用联盟链作为区块链平台，通过RFID读写器、上位机，将多环节过程的处理信息实时自动录入区块链，各部门共同参与账本的维护；联盟链采用多通道的架构实现针对不同公司业务的粗粒度保护，在不同的通道内，通过设置访问控制列表实现细粒度隐私保护；通过基于Node‑Serialport的多环节RFID数据自动上链程序监听实现高效的物品处理信息实时自动去人工录入区块链；通过智能合约针对不同部门设置不同数据结构，满足各部门业务需求；通过智能合约对各个部门上传的数据进行校对，融合提取处理保证一物一码，智能合约分别向旅客和管理者提供数据访问和交互接口。
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公开(公告)号：CN115268434A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210819541.1
申请日：2022-07-12
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种路径规划和任务分配方法、装置、服务设备及存储介质，该方法包括：在目标区域内，获取多个位置，位置包括至少一个无人车的当前位置及至少一个任务点位置；根据多个位置，基于预设的马尔可夫决策网络，得到多个位置对应的路径开销矩阵；根据路径开销矩阵，利用蚁群算法，确定至少一个无人车中每个无人车对应的任务分配策略；根据目标任务分配策略，控制目标无人车执行相应任务，目标无人车为至少一个无人车中的任一无人车。该方法可以通过获取的路径开销矩阵来代替传统的直线路径，可有效降低任务执行所花费的开销，此外，可协同规划至少一个无人车的任务分配策略，以保证每个无人车按照最优路径执行相应任务，提高任务执行的效率。
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公开(公告)号：CN109246761B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811058262.8
申请日：2018-09-11
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了考虑延迟及能耗的基于交替方向乘子法的卸载方法，首先建立一个拥有多个移动用户终端、一个部署MEC服务器的宏基站的小区模型；然后，建立基于无线通信理论的数学模型并根据凸优化理论进行数学转化；而后，基于交替方向乘子法设计一个联合考虑延迟和能耗的MEC系统中移动终端用户计算任务的高效卸载算法并分析所提算法的性能。相比于现存的MEC系统下计算任务的卸载方案，本方法很好地权衡移动终端用户的延迟敏感及能耗节约的需求，与此同时，有效地降低了系统的延迟与能量的总消耗。最后，对所提出的算法方案进行了仿真验证，得到与理论分析相一致的结果。
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公开(公告)号：CN109889326B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910123189.6
申请日：2019-02-19
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于区块链的物联网架构以及已验证数据证明共识方法，本方法结合了区块链和物联网的特征，无人机辅助物联网进行数据收集使得在偏远地区没有高速无线链路覆盖的情况下，数据能够通过无人机有效的传输，引入区块链技术，以加密货币的形式激励无人机采集数据，无人机充当区块链节点将采集到的原始传感数据上传到区块链。同时传感器节点计算其收集的原始传感数据的哈希值，通过宏基站上传到区块链中。此外，本发明还提出了已验证数据证明共识机制，验证数据的真实性，同时确保了奖励的公平性。
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公开(公告)号：CN114189892A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111540155.0
申请日：2021-12-15
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于区块链和集体强化学习的云边协同物联网系统资源分配方法，通过构建6G网络传输模型、计算任务模型和区块链模型，计算MEC服务器本地计算和卸载计算的能耗和服务时延、卸载过程的传输能耗、以及区块链在数据共识过程中产生的时延，根据系统状态并通过集体强化学习算法，训练系统参数并完成训练结果在多小区之间的智能体共享，从而指导调整MEC服务器的卸载决策、区块链区块间隔设计和MEC服务器传输功率选择，实现云边系统物联网系统的最优资源分配。仿真实验表明，本发明提出的面向云边协同的物联网系统资源分配方法在节省系统能耗和服务时延方面具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN113822758A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110889794.1
申请日：2021-08-04
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于区块链和隐私的自适应分布式机器学习方法，包括：建立基于区块链的具有隐私保护的分布式机器学习系统模型，并依据区块链共识完成节点间的交互过程。通过详细分析本地节点在训练过程及共识过程中的计算复杂度，考虑能耗进行计算资源分配的优化方法，从而给出基于资源分配优化的自适应聚合方法。仿真结果表明，本发明的技术方法基于分布式共识在节点间进行具有隐私保护的训练过程，一方面在能耗约束下对节点上的计算资源分配进行优化，另一方面自适应调整全局聚合频率，从而提高系统总能量的利用率，进一步提高分布式学习过程的收敛性能。
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公开(公告)号：CN110049451B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910264799.8
申请日：2019-04-03
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种面向野外的移动自组网信息回传的方法、装置和系统。所述装置由近距离通信模块与远距离通信模块组成；所述系统由所述装置，数据采集端装置及云端数据库组成；所述回传方法包括根据最小/最大ID算法与TDMA(时分多址)相结合的方式随机聚合形成局部自组织网络，同时解决广播通信碰撞问题，其次，根据回传信息的业务优先级采取不同的回传策略，适应不同业务优先级对于时延要求，最后，通过自组网的方式将同一网络中未联网成员上传信息通过该网内其他成员上传服务器端，实现多径回传路径，有效减少重要消息回传时延。
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公开(公告)号：CN111400403B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010178610.6
申请日：2020-03-14
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于区块链技术的物联网数据真实性分布式验证的方法，针对数据真实性问题。区块链与物联网的结合使物联网的系统中可以拥有区块链里的一些特点，如数据不可篡改、去中心化、以共识机制作为信任系统等。但现如今两者结合起来仍有一些数据安全方面的问题，虽然数据在链上已经不可篡改，但是入链的数据无法从源头验证。本方法针对物联网与区块链结合时的数据源安全问题，设计了相应的共识机制与系统架构，并加入分布式验证的结构以及智能合约的部署，着重从系统架构和共识方面解决相关的问题。本方法使得系统数据的真实性得到很大提升。
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