公开(公告)号：CN118187985A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410443398.X

申请日：2024-04-12

申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 ,  北京煤科天玛自动化科技有限公司

发明人： 佟国勋 ,  姚钰鹏 ,  王建兵 ,  夏信 ,  王睿 ,  吴军飞 ,  刘清

IPC分类号： E21D23/12 ,  E21D23/14 ,  E21D23/10

摘要： 本申请公开了一种液压支架组合动作的控制方法及系统，该控制方法包括：获取组合动作序列，其中，组合动作序列中包含多个组合动作；对各组合动作分别进行解耦，得到各所述组合动作中的单一动作；根据预设的单一动作之间的关联关系判断不同的所述组合动作是否能够重叠执行；若能够，重叠执行对应的组合动作。本申请可以在不同组合动作的执行过程中，将不同组合动作中能够重叠执行的动作重叠执行，有效提高液压支架自动跟机过程中的工作效率，进而提高采煤效率；同时，根据各单一动作和各单一动作之间的关系对各组合动作进行重新梳理，能够准确确定能够重叠执行的重叠动作，有效避免不同的组合动作重叠执行时的冲突问题，保证采煤工作的安全性。

公开(公告)号：CN117868946A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410022156.3

申请日：2024-01-05

申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 ,  北京煤科天玛自动化科技有限公司

发明人： 佟国勋 ,  姚钰鹏 ,  吴军飞 ,  王建兵 ,  刘清 ,  夏信 ,  王睿

IPC分类号： E21D23/16

摘要： 本发明涉及采煤设备技术领域，提供一种液压支架顶梁的姿态控制方法、装置、设备及存储介质，该液压支架顶梁的姿态控制方法包括：确定液压支架处于半承载状态；获取液压支架的当前顶梁倾角；根据当前顶梁倾角与目标顶梁倾角之间的差值，控制平衡千斤顶调节顶梁的姿态；确定当前顶梁倾角满足目标顶梁倾角，控制液压支架处于承载状态。本发明在调整过程中，始终保持一个变量进行变化，这样能够使液压支架的顶梁的高度控制和顶梁的俯仰控制进行解耦，以简化控制逻辑，保证液压支架在恶劣的工作环境，具有较高的控制精度。