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公开(公告)号：CN108145309B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201810135368.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: B23K26/064 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种多自由度激光加工设备。该多自由度激光加工设备相对于现有的激光加工设备而言，还包括：设置在基体上的旋转电机及第一传动机构；导光管可转动地设置在与基体连接的导光管架上；导光管通过第一传动机构接受旋转电机的驱动，而在导光管架上受控转动。通过本发明，增加了激光加工的自由度，解决了相关技术中数控激光自动化牙体预备装置仅能实现三自由度而导致的作用范围有限，不能满足范围大、多术种的应用需求的问题。
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公开(公告)号：CN111759500B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715986.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN109998611B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910261661.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种微创手术的中空式矢量支撑多功能保护装置，可以应用于口腔、咽喉部、消化道、呼吸道、胸腔、腹腔等腔道微创手术。该保护装置的保护头上的瓣片通过内筒轴向移动机构调节开口度来保护手术区域，手术区域大小可自由调节；保护头还能通过保护头俯仰机构向外侧转动增加手术视野，从而实现保护头和瓣片的矢量调节，即保护头和瓣片可按需进行方向、力量和大小的调节。中空式矢量支撑多功能保护装置还通过在瓣片上设置输排气液通路和照明装置，以实现集照明、冲洗、给药、清理、消毒、止血及为激光手术刀等手术工具提供支撑通路多种功能为一体；通过在保护头和外壳之间和/或多个瓣片之间覆盖弹性膜等方式减少手术区域的创伤。
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公开(公告)号：CN114890467A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210759526.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种低结晶度钇稳定立方相氧化锆粉体及其制备方法，属于氧化锆粉体制备技术领域。首先将氧氯化锆和氯化钇粉体溶于水得到溶液A，然后向溶液A中加入氨水生成沉淀得到浆料B，最后经过水热反应生成低结晶度钇稳定立方相氧化锆粉体。本发明所制备的氧化锆粉体实现了氧化钇和氧化锆摩尔比为3:97时氧化锆粉体在室温下呈现出立方相结构，且立方相的结晶度为15～30％。通过工艺条件控制能调控粉体晶粒中位错缺陷，从而可以进一步优化陶瓷的物理、化学、光学等性能。
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公开(公告)号：CN113427403A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110923481.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本公开提供一种水刀切削装置，包括：水刀刀头组件，水刀刀头组件包括：输液管，输液管内被配置为能够流通处理液，输液管的第一端连通于储液部；喷射部，喷射部设于输液管的第二端，喷射部沿输液管的延伸方向形成有至少一个狭缝状的出液口，处理液经出液口对待切削物体进行切削；探测部，探测部沿输液管的延伸方向设置，探测部被配置为沿出液口的出液方向伸缩，以检测处理液对待切削物体进行切削形成的切削窝形态；机械臂，机械臂连接至水刀刀头组件，机械臂带动水刀刀头组件调整与待切削物体之间的相对位置。通过本公开实施例，提升了切削工艺的精准度、自动化程度、清洁度、效率和可操作性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111772841A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN119564359A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411833926.9
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本申请提供了一种牙科车针、种植手机和牙科钻孔装置。牙科车针，包括：套筒，套筒的轴向第一端被配置为与种植手机的驱动部驱动连接以在驱动部的带动下转动；切削杆，切削杆的轴向第一端位于套筒内且切削杆沿轴向相对于套筒可伸缩地设置，切削杆被配置为与套筒具有同步转动状态；和切削部，连接于切削杆的轴向第二端，切削部跟随切削杆相对于套筒的伸缩运动而靠近或远离套筒的轴向第二端。
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公开(公告)号：CN109820604B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910276778.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置光学元件和防污染的激光手术或加工设备。该设备通过激光二维扫描单元和透镜移动单元实现对工作激光光斑的三维XYZ空间位置控制；并通过内外筒伸缩单元调节来适应不同口腔深度的患者或不同深度的工作空间；通过实时监控单元实现实时监控激光切削动态，从而达到安全控制；通过单向层流通风单元控制风向朝单方向向着出光口流动，在达到控制切削区域温度的同时，不影响透镜移动单元和激光二维扫描单元的光学元器件稳定性，同时避免切削时产生的粉尘对光学元器件的污染。通过本发明，解决了采用传统方法依靠手持高速涡轮钻或商品化的牙科激光器来完成导致的牙体预备水平低、人力成本大的问题，降低了牙体预备的人力成本。
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公开(公告)号：CN114533325B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210177554.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动度监测的平坦黏膜扫描和光学整塑方法及系统，涉及口腔医疗器械技术领域。具体步骤包括如下：利用高分辨率相机识别出平坦牙龈和黏膜表面的微观形貌，将所述微观形貌组合成拼接特征，作为扫描图像拼接的特征标志，基于所述特征标志，进行静态扫描，得到黏膜图像；在所述静态扫描的基础上，让患者模拟咀嚼等生理运动，同时进行黏膜动态扫描，基于黏膜动度和AI进行实时监测，获取肌静力区三维扫描数据，实现光学整塑。本发明解决了现有口内三维扫描仪存在的问题，不仅能够可扫描牙列和牙列周围的少量牙龈，也能准确扫描大面积无牙区平坦牙龈、口腔黏膜，大幅度提升平坦牙龈、黏膜区域的口内三维扫描效率和精度。
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公开(公告)号：CN116115385A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310149257.2
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C19/06 , G06T17/00 , A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61C9/00 , A61B1/24 , A61B1/04 , A61C8/00
Abstract: 本发明公开了一种口内三维扫描机器人及其控制方法，属于口腔医学技术领域，口内三维扫描机器人包括机械臂、口内导航扫描系统、控制终端及安全传感器，手动操纵机械臂控制口内导航扫描系统粗略扫描口内整体情况，通过控制终端得到第一扫描路径，后续机械臂沿第一扫描路径运动的过程中，控制终端根据安全传感器的力反馈对路径进行微调，并根据口内导航扫描系统采集的图像更新地图，对各个组织的边界进行精确定义，对运动路径进行细化调整，实现避障的功能。本发明将口内扫描技术和手术机器人技术相结合，实现口内自主导航，能够高效准确地获取口内牙列、软组织数字印模。
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