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公开(公告)号：CN119995030A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411992333.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司 , 北京四方继保工程技术有限公司
Abstract: 一种用于新能源功率控制的冗余装置及其控制方法，由实时库单元、主备数据采集单元、主备数据转发单元、数据映射单元、逻辑控制单元、通信单元等模块组成。本发明针对新能源场站要求功率控制装置具备主备冗余功能，通过实时判断主备机状态以及控制信息，实现当主控制器出现异常状态时，若备机状态正常，则主备机自动切换，切换前后控制效果一致，使新能源场站功率控制系统更加稳定、可靠。一种用于新能源功率控制的装置冗余控制方法适用于各种规模、各种类型的的发电厂并网控制场景。
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公开(公告)号：CN108490944B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810310016.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
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公开(公告)号：CN108196537B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711417665.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法，包括岸基监控台、启停控制模块、无线通讯模块、供电模块、主控系统及电动锚机；供电模块为无人艇供电；主控系统用于控制艇载设备的电源分配以及电动锚机起锚或抛锚动作；岸基监控台通过无线通讯模块向无人艇发送上电/断电指令、起锚/指令；启停控制模块接收岸基监控台的上电指令和断电指令并控制供电模块上电或断电，启停控制模块通过内部通信总线监听主控系统的心跳信号及告警信号并根据主控系统的心跳消失时间或异常持续时间控制供电模块断电；主控系统接收岸基监控台的起锚指令和抛锚指令并控制电动锚机起锚或抛锚。本发明能够实现远程控制无人艇的启停和锚泊。
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公开(公告)号：CN106950962A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710244307.X
申请日：2017-04-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种无人艇分布式控制系统，包括协同控制器、通讯控制器、主控制器及与主控制器连接的子系统，子系统包括独立工作和进行信息交互的动力子系统、能源子系统、设备管理子系统、人机交互子系统、安全管理子系统、无人机子系统，动力子系统控制和管理发动机和推进器，能源子系统控制和管理油路和电池组，通讯控制器控制和管理卫星和无线电台，设备管理子系统控制和管理探照灯、稳台和探测设备，人机交互子系统控制和管理操作面板，安全管理子系统控制和管理传感器、排水装置及灭火装置，无人机子系统控制和管理无人机平台。本发明有效避免了集中控制时由于主控制器故障引起的事故和损失。
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公开(公告)号：CN106879083A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710126404.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04W88/08
CPC classification number: H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇用便携式基站，包括工控机、操作面板、显示器、数字电台、宽带电台、蓄电池、逆变器、电源适配器、键盘和鼠标，其中：电源适配器用于连接市电和供蓄电池充电；蓄电池用于为工控机、操作面板、数字电台和宽带电台提供电源，并通过逆变器为显示器提供电源；工控机与数字电台及宽带电台相连，用于无线传输指令、数据和图像；工控机还与显示器相连，用于监视状态和操作任务；操作面板与数字电台和宽带电台相连，用于无线传输指令和数据；键盘和鼠标与显示器连接，用于操作显示器的界面。本发明便于携带和升级，能满足无人艇监视和操控需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN108768544A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810376801.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B15/00 , H04B1/3822 , H04L1/00 , G08C17/02
CPC classification number: H04B15/00 , G08C17/02 , H04B1/3822 , H04L1/004 , H04L1/0059
Abstract: 本发明是关于一种无人船综合数传方法和系统，所述方法为采用多路复用通道全双工传输数据，无人船及地面控制中心分别部署收发模块。基于上述方法用于发送无人船或地面控制中心数据的无人船综合数传系统包括：多通道复用控制模块、宽带电台发送单元、窄带电台发送单元、宽带电台射频发送天线、窄带电台射频发送天线。基于上述方法用于接收无人船或地面控制中心发送数据的无人船综合数传系统包括：宽带电台射频接收天线、窄带电台射频接收天线、宽带电台接收单元、窄带电台接收单元以及多通道数据解复用模块。本发明可实现无人船的远距离、多通道、全双工、高效综合数传，提升数传距离和效率，提升抗干扰能力，提升无人船系统整体安全稳定性能。
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公开(公告)号：CN106845709B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710045971.1
申请日：2017-01-20
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人船艇的渔业调度系统和方法，系统包括无人船艇、渔船、遥感卫星和地面监控中心，无人船艇上设有船载控制器、探测声呐、海洋数据采集器、气象站、防卫设备、视频设备和船载通信设备，地面监控中心包括工控机、数据服务器和中心通信设备，渔船上设有渔船通信设备和渔业信息应用终端，方法是根据遥感卫星信息和历史渔业信息在预测模型中得到预报的渔业信息并根据探测声呐、海洋数据采集器和气象站反馈的信息实时校正预测模型参数，根据探测的渔业信息和预报的渔业信息制定捕鱼计划后将调度信息和指令发送给渔船和无人船艇。无人船艇自主航行、持续探测和武装巡逻的优势，提供了丰富而全面的监测数据，极大的保证渔业捕捞效率。
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公开(公告)号：CN106845709A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710045971.1
申请日：2017-01-20
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
CPC classification number: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/02
Abstract: 本发明涉及一种基于无人船艇的渔业调度系统和方法，系统包括无人船艇、渔船、遥感卫星和地面监控中心，无人船艇上设有船载控制器、探测声呐、海洋数据采集器、气象站、防卫设备、视频设备和船载通信设备，地面监控中心包括工控机、数据服务器和中心通信设备，渔船上设有渔船通信设备和渔业信息应用终端，方法是根据遥感卫星信息和历史渔业信息在预测模型中得到预报的渔业信息并根据探测声呐、海洋数据采集器和气象站反馈的信息实时校正预测模型参数，根据探测的渔业信息和预报的渔业信息制定捕鱼计划后将调度信息和指令发送给渔船和无人船艇。无人船艇自主航行、持续探测和武装巡逻的优势，提供了丰富而全面的监测数据，极大的保证渔业捕捞效率。
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公开(公告)号：CN106774341A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710041210.9
申请日：2017-01-20
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明涉及一种无人船运动控制系统及控制方法，在该控制系统中，控制模块包括中央控制器、航向控制器、舵角控制器、倒车控制器、航速控制器和油门控制器，信息采集模块包括舵角传感器、航速传感器、航向传感器、微型陀螺仪、雷达探测器和舵角补偿器，动力模块包括发动机、舵泵装置、喷水推进器和倒车泵，该控制系统能实现轨迹跟踪、转弯防侧翻、避障和倒车功能，克服了“舵角零点漂移”问题。该控制方法中通过航向角误差驱动航向控制器不断调整舵泵装置的舵角，实现整个航行过程的运行控制，同时引入航速控制环辅助长距离目标跟踪，引入舵角补偿环克服洋流中舵角零点漂移，微型陀螺仪监测船体倾斜度以配合控制模块和动力模块实现安全转弯。
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